第2回ROBO-ONE Dash time trial

　6/4～5日と、ROBO-ONEのイベントが行われましたよ。場所はどちらも川崎市産業振興会館。
　4日土曜日は講習会であるテクニカルカンファレンス、5日の日曜日は言わば実技、ROBO-ONE dashタイムトライアル。土曜日の方にも行きたかったんですが、残念ながら仕事があったので断念…（その仕事とかについては実際にはこんな状態だったわけですが）。
　ともあれ、5日のダッシュだけでも見たい！　と。ゆうべ飲みに連れてかれてやや痛む頭を抱え、朝一に出発して一路川崎へ向かいます。

　10時20分頃、会場に到着。前に第六回大会で来た時とはさすがに違い、とても静かな雰囲気。張り紙を見てエレベータで四階へと向かいます。

　会場は、横に三部屋ぶちぬきになり、体育館風になった会議室。机が片付けられてひろびろとした空間の中、じゅうたんの床の上に白いコースのプレートが既にセッティングされていました。
コースとなる板は、90cm四方の白い板。花やしきで見たような鉄板とは別の物で、床にも目立った歪みがあるようには見えません。目視した限りでは全然まっすぐに見えます。これをまっすぐ8枚ほど敷き詰めた直線コースの上を走り、タイムを測定する様子。花やしきの時のような併走スタイルではなく、一体ずつのチャレンジになるようです。
　見ていると、いきなりアリウス２やはじめロボットが練習中。目視できないレベルの歪みがあるのか、テスト中のロボットさんがぼろぼろコースアウトされていきますが…。
　それにしても、製作者の人達が普通にその辺うろうろされていて、なんかただ見学だけの自分のような人間って少数派かも。ななななんか、控え室に迷い込んじゃった人みたいな変な緊張感感じますよ？

　時間待ちのあいだ、貰ったパンフを斜め読み。タイムトライアルへのエントリーは24体。うち13体は午後の宇宙想定大会にも参加します。
　もっとも後で判ったんですが、このうち5体がリタイアし、リストに載っていない一体（ヨコズナグレート不知火）が飛び入り参加したため、実際にタイムトライアルに出走したロボットは20体、宇宙想定大会への参加は11体となっていました。

　10時40分、ちょいと予定から遅れて開会式。西村委員長のお話の後、ルールの詳細が解説されました。
　試技は三回、エントリーナンバー順に三回転（1番→25番と競技して、そのあとはまた1番から）し、ベストタイム（完走しない場合は走行距離）を競います。順番飛ばしは不可で、自分の競技順に動かせなかった場合は棄権扱い。
　ゴールに足先がかかった時点で完走とし、コースアウト、またはロボットに手を触れた場合はそこで終了となり、走行距離が記録となります。ロボットが転倒した場合も、手を触れず自力復帰した場合は、そのまま競技続行。
　なお、完走者が一人も居ない場合、賞金はキャリーオーバーで次回持ち越しとなるそうです。うわ厳しい。
　Dr.GIYさんと不知火が飛び入り参加することもここで発表。菅原さんも「飛び入りしないのー？」と振られておりました。

【写真】会場の壁にはプロジェクタで成績が。このプロジェクタは午後に重要な役割を果たします。

　実際には全ロボットが試技を行ったセットが三回あったわけですが、時間順ではなく、ロボットごとに感想をまとめておきたく思います。
　なおタイムや距離などの数字はその場でのメモに準拠しているため、正確なものはROBO-ONE公式ページを参照頂きたく願います。…あれですあれ。この不正確さもライブ感のたまものということで（汗。

■Aerobattler

　Zガンダム似のルックスのアエロバトラー、前回の落下検地センサー「落ちまセンサー」を、コースアウト検出センサー「はみだしまセンサー」を搭載しての登場です。指先にセンサーを装備していて、床の状態を判別してコースアウトを事前に察知し、コースを修正する、と言う仕組のようです。
　しかし一回目、二回目は右側にコースアウト、三回目も同じパターンでコースアウトか…　と思いきや、ここではみだしまセンサー起動か、進路を修正して再び前進。しかしゴール寸前で再び右へ舵を取られ、みたびの右コースアウト。最大記録は431cmでした。

■リトル・トライダー

　自重1kg足らずの黒い超小型ロボット、リトルトライダー。方位センサーを搭載していたんですが、直前に破損してしまい急遽、距離センサー搭載に切り替えられたとのことです。
　一回目のトライではスタートに失敗し、後方に転落して-6cmと言う結果に。
二回目は転倒から起き上がり復帰を果たすも、進路が修正しきれずそのままコースアウト。
　三回目は、意図だったのか事故だったのか、中途まで走ると前転するモーションを、ときおり挟みながらの前進でした。進路そのものは前二回よりも安定し、260cmの記録。

■イカ・de・すから～

　ジャイロセンサーを三つ搭載している、と言う解説が出た時に、会場からどよめきが漏れたイカ・de・すから～。残念ながらそれが凄いことなのか、よくわからない自分がいたわけですが（汗。
　一回目の試技では、スタート直後に転倒。匍匐前進のような姿勢でしばらく進んだものの、「歩行じゃないから」と委員会から突っ込みが入り中断。二・三回目のチャレンジもコースアウトしてしまい、記録は156cm。

■Dynamizer2

　スギウラファミリーの青いロボット、ダイナマイザー2。前回大会の予選で障害物乗り越えや匍匐前進まで見ていたので、余裕なのか…　とうかうか思っていたのですが、それこそ素人考え。ロボットにとって「まっすぐ走る」と言う事はこんなにも難しいのか、と逆説的に思い知りました。
　一回目、二回目、三回目の試技ともコースアウト。そういえば事前の練習でもコースアウトだったような気がしますが、走行距離こそ違うものの、コースアウトにいたるまでのあいだ辿った進路が、まるでなぞったように似たルートを辿っていたのが、なんとも印象的でした。距離は手元の資料によれば240cm。

■ARIUS
■ありまろ4
■アリキオン

　スミイファミリーさんは三体のロボットをエントリーされていて、一体終わると急いで次を取りに行く、と言う光景が何回も続いていました。いっぱいエントリーされるのは大変なんだなあ、と言うよりも、三体も作ってどれも稼動状態にしておける、って言うのはものすごいですな…。
　おなじみ青くてかっこいい突起物のついたアリウスと、自分で掛け声をかけながら走る赤いロボット・アリキオンは、今回足にでっぱったセンサーのようなものをつけていました。例えは悪いですが、自転車の補助輪のように（もちろん接地はしてませんよ）横にはみ出たアームの先に、なにかセンサーのようなものがついている様子。アリキオンも同じ装備をつけていましたが、多分距離か視覚センサーで床の状態を読み取って、進路を自力修正するのかな、と思っていたんですが…。
　一回目、アリウスが右にコースアウトした際、なんだかベキッとか言う鮮烈な音が。転んだ拍子にセンサーのアームが折れた!?　と、周囲がかなり驚いたのですが、二回目の試技の際には元通りになっていました。最初から転んだ時には外れるようになっていたのかも知れませんね。いや、大至急で直されてたのかも判りませんが。
　そういえばロボワンドアやイーグルの時にも、ドア用アームやイーグル用アームを装備されていた記憶があるので、場合に応じてオプションを追加されるのがアリウスのスタイルなのかもですね。ちなみにアリキオンも転んだ時に痛い音してセンサーアームが外れてました。
　ちょっと頭の突起物がマイルドな形をしてる、黄色い小型ロボットありまろ4は、ほかの二体と違って足のセンサーは未装備。素で勝負と言う印象です。

　結果、アリウスは三回とも右コースアウト(127cm)、ありまろ4は三回とも左コースアウト（同205cm）。
アリキオンは一回目の出走の際、コースアウトしかかった状態から自力で走行コースを修正していた様子が見えたんですが、残念ながらやはり全てコースアウトでした（240cm）。
　中途の説明では、角度センサーが悪さをして、曲がらなくてもいいところで曲がろうとする動作が起きてしまい、それでコースアウトが続発してしまったようです。…難しいものなんですねー。

■Brownie03d1

　結構大型のブラウニー03。とにかく歩くモーションが綺麗で目を見張ります。足をぴんと伸ばし、腕を振って歩く様は、ロボットの大きさとあいまって、堂々たる印象。司会の人からも「綺麗な歩きですねー」と感嘆の声が飛んでます。
　実際に歩き方も非常にまっすぐだったんですが、どうも歩いているうちに前後のぶれが段々大きくなってしまうようなモーションだったのかも知れません。足裏あたりに多少問題があるようなお話もあったんですが、かなり進んでから後方に勢い良く…　そう、ちょうど大股に歩いてる人が足を滑らせたような、あんな感じですてーんと転んじゃってました。
　後方ダウンしてしまった際も、自力起き上がりができずそのままリタイア。動きが綺麗なだけに惜しさもひとしおでした。記録は301cm。

■IDA-Tｙpe1800

　センサー系などは特に搭載されていない、とのお話のイデア。三回目はトラブルで棄権のため、一回目・二回目のみの出走となりました。
　どちらもスタート直後に苦戦され、記録は23cm。普通に歩く、走る、と言うのは難しいものなんですな…。

■ファイマン1.5

　意図されていたのかどうかよくわかりませんが、ちょっと今回の参加ロボットの中で異彩を放っていたのがこのファイマン。走る、早く歩く、と言う行動を取るほかのロボットに比して、歩きがゆっくりなのです。それも極端に。
　司会の人が「一歩、二歩、進んでおります」と評するとおり、かみ締めるように確実に…　と言うか、倒れそうで倒れない絶妙のバランスを漂わせながら、ただならぬぎりぎり感とともに前進するファイマン。後であったお話ではセンサー群が破損したため、取り外してかわりに青色LEDを詰め込んだ（それも何故）ため、動作が不安定になっていた様です。
　三回とも同じ芸風でかなり進んだんですが、次第に大きくなる揺れが許容範囲を突破したのか、中途と倒れてしまうパターンでコースアウト。最高記録は113cmでした。ちなみに所要時間は51秒30。

■MAGI-TYPE01

　灰色の外装が渋い、比較的大型のロボット・マギ。一回の試技ごとに改良が加えられていたのがとにかく驚き。
　一回目の試技では、普通に歩いて、普通に曲がってしまい、普通に左側にコースアウト…　だったのですが。二回目の失踪では搭載していた補正用のセンサーを「左側へのコースアウト」だけを防ぐように再調整。機体そのものは、左側に曲がっていこうとするクセがついていたため、これが当たりました。
　コース左端から落下しそうになるたびに進路を補正し、二回目の試技ではみごと完走。記録は29秒フラット。「一回目とちがってスカートをつけました」と喜びのコメントに、三回目の試技にも機体が集まったんですが…　今度も同じような展開になったものの、コースの進路補正が効き過ぎたのか、微妙に舵が右側に流れてしまいます。
　二回目の試技で成功した一点への賭けが今度は文字通りの裏目となり、三回目の試技は途中で右コースアウト。しかし完走を果たした数少ないロボットとなりました。
　頭を叩くと走り始めるのが印象的だったんですが、なんか練習中、頭なしで走っててえらく怖かったような思い出が今。

■HAJIME ROBOT

　大本命、はじめロボットの登場です。なにしろ前回大会の予選ですでに「走る」姿を披露している上、もともと安定感抜群。
　第一回目の試技では、ここまで完走したロボットがいなかっただけに初完走に期待がかかったんですが、さすがやりましたはじめロボット。もう何が難しいの？　とか首を傾げて尋ねられそうなくらいの何気なさで、普通に置いて普通に起動したら、いつか目にしたあのモーションでそのまままっしぐらに猛ダッシュ。早い早い早い、と言う周囲の見守る中、余裕のゴールです。ほんのちょっとでも進路がぶれたような、そんな形跡すら見えませんでした。さすが…。
　一回目の疾走のタイムは13秒40、実に秒速40cm。時速で言えば1.4km、しかしはじめロボットの身長は40cmくらいですからね。「走るロボット」の看板に偽りなしのスピードです。
　二回目、三回目の疾走も全く危なげなしに完走。二回目は13秒72、三回目は13秒25と、完走することすら困難であると言うのに、安定したタイムを叩き出していた…　のですが。

　はじめロボットさんもやはりジャイロセンサーを三つ搭載しているのだとか。詳しいことはよくわからないのですが、進路がずれそうになるのを察知して、素早く補正しているようです。なるほど曲がる前に直してるのか、とそんな感じですね（わかってるのか自分）。

■wegweiserII

　一回目の試技に間に合わず、二回目三回目の出走のみとなったヴェークヴァイザー2。
　ファイマンほど極端ではありませんがこのロボットも特徴的なモーションで、右左右（逆かも知れませんが）と三歩歩いて一拍休み、また三歩歩いて一拍休み、とステップを踏むように前進するロボットです。
　いったん立ち止まる事で、ブラウニーやファイマンが陥ったように、体のゆれが許容範囲を超える事を押さえることを狙っていた…　と見受けました。そこそこ安定した動作でしたが完走はかなわず、記録は117cm。
　あとであったお話では、どうも未完成だった…　と言うか遅刻して急いで持ってこられた由のようです。次回はぜひ目覚まし機能の追加を、と突っ込みが。

■635式機竜改

　むさこー式と読みます。転倒しても起き上がってきたんですが、なかなか思うにまかせず。
一回目の出走では、転倒したあと自動起き上がりで立ち上がったんですが、コース修正まではかなわず、そのままコースアウト。二回目がレコードで54cm、三回目はスタート直後に側転のような体勢になってしまい、そのまま転がってコースアウトしてしまいました。記録は15cm。

■Black-Seed(LF)

　黒いボディに緑の水玉、大振りなカギヅメ風の腕に頭（胸？）の「骸」の文字もまぶしい、チームライラックによる「悪いロボット」ブラックシード。
　いかにも悪そうなルックスに、悪そうな堂々たる歩き方。「ひじの使い方がうまい」とコメントが入るとおり、腕もうまく使ってバランスを取っていたようですが、右に曲がる機体のクセが強すぎたのか、同方向へのコースアウトが相次いで惜しくも完走はなりませんでした。二回目のときはスタート位置をかなり斜めに取ることで対策をとられていたんですが、機体はまるで弧を描くように…。走行記録、209cm。
　司会の人から「どうして悪いロボットばかり作るんですか？」と言う質問には、「ナンバーワンよりオンリーワン」とこれまたうまい答え。「急にいい人になっちゃてますけど」と微妙な評価を受けられてました(笑)

■OMNIZERO

　前回大会予選でも、レベルが違う動きが見られた真っ赤なロボット、オムニゼロ。「2と言う数字に縁がある」、と自ら語るほど準優勝の多いと言う、前田さんの悲しい呪縛を打ち破れるのか。
　はじめロボットだけが完走していた状態で期待が集まる中でしたが、やはり安定感は桁違いでした。軽快な動きでかっしゅかっしゅとダッシュし、あっと言う間の完走。かたずを飲んだギャラリーの期待がタイムに集まる中…　17秒13。
　この段階では、はじめロボットとの差は四秒。しかしまだまだ安定感がある、と見たのか、二回目は歩く間隔を縮めて歩数を増やすようチューニングされてきました。見た目にも明らかに早くなった!?　とどよめきの起こる中、タイムは13秒14をマーク。
　この時点でわずかとは言えはじめロボットを抜き、暫定一位に。コメントを求められて、「はじめロボットはもっと短縮してくると思いますが、僕のほうはいっぱいいっぱいなので」と言う心細い受け答えをされていたのですが。

　このあとが実は凄かった。

　エントリー順の都合で先に走るはじめロボットが三回目の試技を終えており、その時点でオム二ゼロの方がベストタイムで上回っていたのです。すでにその時点で優勝はほぼ確定していたのですが…
三回目の出走は、走り出してみると二回目をさらに上回るほど、見た目にも違う猛スピード。ええ!?　と思うほどのダッシュの中、なんとタイムは11秒25。もちろんぶっちぎりの大会トップです。一時間かそこいらの、しかも競技中の調整で6秒も縮めたんですから、これからどこまで短縮されるんでしょうか。ハイレベルぎりぎりの勝負と思いきや、そこからさらに大きく引き離してしまう猛烈な勝利っぷりでした。いやー、びっくりしましたしかし。走り出した瞬間に。大きなガッツポーズもうなずけると言うものです。

　オム二ゼロも非常にまっすぐ走っているのが印象的で、その事について会場でお会いしたネオンさんとあれこれ話をしたんですが、どうも伺った話では頭に積んでいる視覚センサーで床の（コースの）色を読み取り、その傾き具合を検出することで、コースと自分自身の角度を割り出し補正しているんじゃないか、と言う推論に。
　なんにせよ、本当に危なげってものがないんですよね。ものすごいことだと思います。オム二ゼロとはじめロボットだけ見ていると、「なんだ、まっすぐ走るなんて簡単じゃん」とか思い込んじゃいかねないくらいに。

■Dynamizer Jr

　スギウラファミリーのお子さん達、スギウラブラザーズの運用するダイナマイザージュニア。足裏あたりにダイナマイザーの雰囲気が漂う、KHR-1ベースにかえる君風の表情がユニークなロボットです。いやなんか一回の出走ごとに微妙―に表情が変わってくるあたりがなんともまた。
　やはり走っている最中に曲がっていってしまう症状には陥ってしまい、一回目の出走は左コースアウト、217cm。これがベストタイムとなりました。

■ヨコズナグレート不知火

　エントリー表には載っていなかったんですが、急遽飛び入りで参加となったDR.GIYさんと、ご存知ヨコヅナグレート不知火。はじめロボットやオム二ゼロほど極端にスピードが出たり安定していたりするわけではありませんが、落ちそうなところまで言っても踏みとどまり落下しない、土俵際に強いとか言うフレーズが喉元まで出かかるしぶとい出走ぶりで、ゴールぎりぎりを伺っておりました。明らかにコースから外れかかったところから修正しているのも強靭な感じですね。一回目、二回目とも、コースアウトしたとはいえ、ゴールまであと一歩の400cmオーバーをマーク。
　三回目の試技では、何故かコースに対して真横に不知火が構えています。これは一体？　と思っているうち、そのままスタート。がっしゅがっしゅとカニのように前進、と言うか側方に向かって直進しはじめる不知火。
　これは驚いた。横歩きです！　いや別に横歩きなら安定するかといえばそうでもなく、後ろ向きにコースアウトしかかったところをコースを自力修正したりしながら前進し、なんと横歩きのままゴール成功、完走を果たしました。
　こんな手もあったのかー、と感心しきりとともに、最後の最後に見せ場を作ってくるGIYさんに感服しきりでした。ちなみにタイムは32秒09。横歩き部門ではトップです…　って司会の人が言ってました。ええ。

　全員分の競技終了後、強い要望で急遽エキシビジョンマッチが開催されました。はじめロボットとオム二ゼロ、1on1の競争です。
　いったいどういう経過になるのか…　とはらはら見ていると、はじめロボットが猛然とダッシュ！　これは雪辱果たすか、と思っていたら…　すてーん。チャンスだオム二ゼロ！　と後ろを見ると…　すてーん。

　一体どうしてしまったものか、はじめロボもオム二ゼロも転びます転がります。見かねて手を出すお二人を尻目に、今までガマンしてた分を取り戻すとばかりに転倒しつづける二体。なんだか混沌たる事態の中、最終的にはオム二ゼロが先にゴールしたような気がするんですが、すいません大笑いしててあんまり見てませんでした（汗。

　個人的な写真判定。オム二ゼロの勝ちの様子。
　ちなみに後ろの手ははじめロボットのはじめさんです。

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　…さて。
　実際のタイムテーブル、一回目の試技と二回目の試技の間には、10分間の休憩が入っていました。

　一回目が開会式直後～11:20くらいまで。
　二回目が11:30～12:05くらいまで。三回目はそのまま続けて行われました。

　一回目の休憩時間の間に、ネオンさんとのんのんさんがいらっしゃったのを発見。一回目の出走の話をしたりした後、二回目以降は近場で見学しておりました。その後、のんのんさんがおたま氏（かえるバージョン）をダイナマイザーJrに載せて撮影されているのを横から見ていたり、イカロスさんにイカのマスコットを渡すのを横から見ていたり、韓国から来ていたテレビ局の人にインタビューされているのを、横から見ていて、あまつさえ（ネオンさんともども）撮影していたりする。やや鬼。
　当たり前ですが韓国で放送されるとの事で、オンエアを見られる期待はあまりできないわけですが…　なぜのんのんさんがインタビューを受けたのか、と言う理由について熱く討論しつつ、お食事ご一緒させていただきました。カンファレンスのことやROBO-ONEの今後のスケジュールのことなど、色々教えて頂きましたよ。
　それにしても不知火にかぶりもの被せたってマジですか。すごいなあ。
　そして我々の居たテーブルにはROBO-ONE関係者の人がものすごくいっぱいいて実はちょい緊張してました。

　とりあえず、午前中はこのへんまで。
　午後からは、これもまた波乱の宇宙想定大会があったわけですが…　これも面白かった！　詳しくは、日を改めて後述しますね。疾風怒濤の後半を待て。