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2008.09.06

お手伝いロボットプロジェクト決勝観戦記【お買い物競争(1-5番)】

 さて、いよいよ後半戦。お買い物プロジェクトの開始です。
 操縦者は別室に隔離され、無線LAN経由でロボットを操縦。ロボットを動かして、ブース内二カ所に設けられた模擬店にロボットを到達させ、そこでお店の人と交渉して買い物を行い、支払いを行って荷物を受け取り戻ってくる、と言うミッションが行われます。

 エリア内の模擬店には、アゼリアにお店を出している実際の店舗二店舗から、本当のお店のスタッフの方に来ていただき、買い物に来たロボットの応対をしていただく事になっています。実環境に出来るだけ似せた環境下での競技と言う事ですね。
 別室の前では選手の皆さんが列を作り、スタンバイが行われております。ちょっと時間がかかってるんでしょうかねー。

 荒井店長からは、画像認識やコミュニケーション的な部分に期待したいと言うところが。お店の方にもインタビューが行われます。まさか来るとは思わなかったですよね、と言われつつ。二つのお店はそれぞれ、婦人服のお店と1000円ショップのお店との事でした。1000円ショップって初めて聞いた。
 お店は両方のお店から一品ずつ買い物を行うとの事。買い物をしたものの重量にも気をつける事、と言う事。またロボットを解しての交渉などにも審査上点数がつく、とのことでした。審査に関しては色々と複雑な…… 「これ消費税はつくんでしょうか?」 税込価格だそうです。ひやひやしましたね。

 さあ、いよいよ一番手トコトコ丸登場。各自、持ち時間は10分間です。

No.1 : 4 トコトコ丸(ちーむトコトコ)

 小学生的なスタイルのトコトコ丸、登場。競技開始。胸の前にSuicaをぶら下げていますが、これは何に使うんでしょうか? 頭の上のお花がカメラに相当してるんですね。まずは婦人服のお店の前に到着。背景の画像には、ロボットの目に映る光景が表示されています。お店の人を認識したトコトコ丸、ちょっと聞き取りにくい様子です。マイクを目の前に持っているんですが、発声がうまくいっていないんでしょうか。BGMが大きかったせいで聞こえにくかったのか、BGMが絞られます。トコトコ丸、自力で何やら音楽を再生していますが、台詞の発声が上手く行っていないようです。「ピンクのしましまのをください」と言ってます。「支払いはSuicaでお願いします」 おお、そう来ましたか。とりあえずSuicaレジは存在しないので、払った、と言うシミュレーションってことで。ここで一回後ろに倒れてしまいます。
 「すいませんがランドセルに入れてもらえませんか」とトコトコ丸。自分で鞄をかぱっと開きます。荷物を入れて貰い、鞄を閉じて両手を振って挨拶したトコトコ丸。ちょっと歩行が危なっかしいか、大丈夫でしょうか。転んでしまったトコトコ丸、ちょっと脚にあぶなっかしさが来ています。方向転換したトコトコ丸、今度はもう一カ所のお店を目指します。まっすぐは歩けるんですけど、旋回がちょっとあぶないですね。ここで残り5分、丁度半分くらいですね。
 トコトコ丸、何かピコピコした音楽を鳴らしながらお店の中をサーチ。机に突っ込んでいきます。大丈夫でしょうか。選んでます。「ごめんくださーい」 突撃したあとなのでちょっと遅ればせながらですが。物色中のトコトコ、あれ? ちょっと止まってしまいました。沈黙、うーん。ちょっと接続が良くないのか、1000円ショップで値切りを試みるトコトコ丸。「もう一声」と粘りの勝利で二つ1000円に。「時間がなくなっちゃいますけど」と言われて長考のてい。とりあえず妥結と言うことで、再度Suica払いのシミュレーション。あー、腕を下に下ろそうとしたところで机に引っかかってしまい、後ろに転倒してしまいます。「ランドセルに入れてもらえますか」とトコトコ丸なんですが、先程、お店の人がもう片方のお店でランドセルに入れるのを見ていたので、もう言われる前からランドセルに品物を入れてもらえる構えだったんですよね。ロボットが環境に影響を与えている感じです。
 最後はスタートラインまで復帰、20秒ほど残して無事終了。1000円ショップで値切る根性を称えられつつ終了となりました。

 これはなかなか予想以上の成功。支払い部分をSuicaで簡略化したところと、荷物を入れて貰うアピールがかなり綺麗にまとまった例。これはこのあとのロボットにも期待してしまいます。

No.2 : 154 くまたろう(Team MSS)

 そんなわけで、二番手はくまたろう。買い物カーゴといぬじろうも一緒登場です。いや、カーゴはわかるんですよ荷物入れるから。実際、いぬじろうは何か役割あるんでしょうか。本筋と違う事が気になります。
 くまたろうがセッティングされたあと最終調整。左手できっちりサイフをホールドして競技開始。しゃかしゃかと小気味よく前進していきます、くまたろう。カーゴといぬじろうが続きます。一列になって…… おっと、いぬじろうが暴走。いぬじろうがまっしぐらに進んでいきます。カーゴとくまたろうを置き去りにしてステージから去っていこうとするいぬじろう。連れ戻されます。
 気を取り戻してくまたろう、1000円ショップさんのほうに向かっています。お子さんが「カートが磁石で動いてる」と言う声が。なるほど、なんかそんな風にも見えますね。
 立ち止まったくまたろう、長考の構え。お、カメラはかなり遠くを映してるみたいですね。お店の様子を認識しているようですが、かなりお店との間には距離がある様子。かなりお店の近くまで来ている、と言う…… なんか心細そうな声でぶつぶつ言ってます。コミュニケーションがちょっとスムーズじゃないです。「倒れそうになったら危ないので離れて下さい」。ロボットから周囲への注意喚起ですね。帽子を下さい、と二度コール。
 あ、くまたろうもSuicaを使う構えなんですね。JR駅地下のアゼリアと言う土地の条件もあってのことでしょうか。やや間合いの遠いところで買い物したくまたろう。帽子を受け取らないで帰りそうになりますが、買い物カートに入れてください、と発言。台詞が間違いだったんでしょうか。ちょっと発言に不明瞭なところがあるようです。観客席に向かって「こんにちわ」の一言に、思わず真正面にいた梓さんがリアクション。

 さて、もう一つのお店に向かうくまたろうですが、足下にカートが邪魔をして前進できません。移動して貰って前進しますが、脚がつんのめって転倒してしまう。ちょっとバランスが崩れてしまったんでしょうか、前に倒れるとくまたろうの顔がぶんにゅり潰れるのがすごい気になります。可愛いんですけど痛そうだ。
 もう一件のお店にたどり着いて、靴下を所望するくまたろう。お店の方に「靴下はありません」と言うコメントで「とってください」と返すくまたろう。ちょっとやっぱり発言に不明瞭なところが。「帽子をください」「帽子はございませんが……」「Suica使えますか? 帽子を下さい」 どんだけ帽子が必要なのかと。
 たぶん何かの台詞と間違って発動してるんだと思うんですが、このへんは難しいところですよね。1500円と言うことで本来であればおつりのやりとりなんかがあるんですが、Suica決済と言う事でその辺はスルー。カートに買ったものを入れて貰い(「それをください」ってすごいアバウトでしたけども)、バイバイ、と挨拶して終了。スタートラインに戻っていって…… 立ち止まって「こんにちわ。こんにちわ」と二回挨拶。時間はあと10秒。危ないです。大丈夫でしょうか。そして既に存在を忘れられたいぬじろう。残念ながらあとタイル1枚分ほど戻ってこられず、到達できず終了となりました。いぬじろうがここでちゃっかり合流してゴール。カートは遅れてゴールラインにいま到着しました。
 ルール的には「買い物」がスタートまで戻ってきていないといけないので難しいのでは、とのことでした。

 かなり遠い範囲まで見渡せるくまたろうですが、足下など近くの距離など、視界の小回りと言うところに改良の余地がありそうです。
 ここいらで現金払いにチャレンジしてほしい、とのことも。ところでなんだかものすごい音が後ろで鳴ってるんですけど、あれはなんなんでしょう。

 トコトコ丸はテキストをリアルタイムで音声合成、くまたろうはリストから選択して発言内容を決定する方式と言うことで、このあたりで前2体のデモの様子の違いが出たようです。タルタルみたいに帽子が必要です。
 待ち時間の間、ロボカートの実現性などに話が馳せられています。バンダイの静岡ガンプラの工場では自動搬送ロボットが活躍しているそうです。そういえばヘリかなんかの工場で、部品をパレットごと出し入れするロボットが出てくる番組がありましたね。

No.3 : 652 Aero-Blue(CAPプロジェクト)

 次なる登場はアエロブルー。トコトコ丸にくまたろうと、すっかりほのぼの系の空気をハードでサイバーな方向に持っていくのかそうでないのか注目したいところです。
 
 さて、ガリガリいいながらアエロブルー登場。静かな動作音で着実に前進。まずは婦人服のお店を目指しているようです。ちょっと立ち止まってコースを修正。あれ、1000円ショップさんのほうに…… 蛇行していると思ったら迷走しています。大丈夫でしょうか。カメラの時間分解能がそれほど早くないのと、歩くとカメラがはげしくぶれるので認識がなかなか難しいようです。ようやく婦人服売り場の前に。なにか言ってますけどちょっとわかりにくい。とぎれとぎれになっています。「買いに来ました」までは聞き取れるのですが…… ヒュイーヒィー と言う音と、妙にエコーがかかっています。「こんにちわー こんにちわー こんにちわー」みたいな感じで。「ねじねじを下さい」 ねじねじって何、と思われるでしょうが、値札に「ねじねじ」って言うのが書いてあるのです。1000円です、と言われ、色はピンクとブルー。後ろでオペレーターの方が発言しているのが聞こえる、と言う事は、スカイプみたいな要領で音声をそのまま無線で飛ばしてるんですね。
 ブルーのほうが、と言う事で購入。手にカプセルを持っており、その中にお金を入れていて、それを差し出したようです。ねじねじは左手にキープ。きちんと買い物をした格好です。これは上手いなあ。

 さて、次は1000円ショップで買い物なんですが、お金は使ったし腕はふさがってるし、どうするのかと感じ。あ、一度戻っていきます。目を転じるとスタートラインにカートが設置されています…… あ、どこいっちゃうの。持ち上げられて軌道修正、カートの前に戻ります。ねじねじを手放し、お買い物籠を押して…… あ、止まった。止まりました。方向を転換して1000円ショップの方に。やや移動が右にぶれているみたいですね。お、首をくりっとお店の人のほうに向けます。こういう動きが面白いですね。音声が途切れ途切れなのが惜しいですが。鞄をカゴの中に入れてもらいます。

 「鞄はカゴの中に入れて下さい」と発言。カゴの中にはお金の入ったカプセルがあり、それを使ってお店の人の協力を仰いで支払いを行う、と言うシステムだったみたいですね。
 カートを押してスタートラインへ戻るアエロブルー。残り1分、きちんとスタートラインに戻れるかどうかに注目が集まります。方向転換し、スタートラインで待っているチームの人を認識した様子。やっぱり右に曲がっていきますねー。残り15秒、大丈夫か。少し戻して再び押す、かなり右にそれましたがゴール。きちんとお買い物成功してゴールでした。

 音声をそのままやりとりするのは上手く動くと非常にスムーズですが、遅延と音声の不明瞭さをどうフォローしておくのかが難しいところですね。お金をカプセル化して支払いを済ませる、と言うのは素晴らしいアイデアですよね。お金と言う扱いづらいものをどう扱いやすくするか、もこれから見所そうです。

No.4 : X ARRC-X(BB)

 腕にハンドバックをぶら下げたアークXの登場。頭部と、腕先でしょうか、カメラが搭載されています。まずは向かって左側の1000円ショップのお店を目指します。安定して到着したアークX、その場で足踏み。停止しました。止まったまま考え込んでいる…… 腕が開いた。ちょっと恐い。コミュニケーションが今のところ成り立っていない感じです。何か言いましたが…… おっと、テキストファイルが表示されています。発言内容をあれで編集してるんでようかね。

「これをください。これをくださいこれをください」
「鞄ですか?」
「はい」(あいとへいの中間くらいの感じで)
「支払いはSuicaでお願いします支払いはSuicaでお願いします」

 ロボット的には二回言うのがスタンダード。腕に持っているSuicaで支払い。と言うことで、かばんに鞄を入れる、と言う指示だったんですが、結局、鞄は首からぶら下げる事に。首がしまってるっぽい雰囲気ですが大丈夫そう。こういうときに柔軟に話す内容を修正できるのは、テキスト入力式の強みですね。
 歩けるのか心配されますが、その場歩行は危なげなく足踏み。そのままあぶなっかしい姿勢でゃあるものの、婦人服のお店を目指します。二カ所のカメラでもはっきり店員さんを認識。この時点から女性の店員さんに変わっています。
 「安くして下さい。かわいい」。ストレートな踏み込みです。「1000円です」「お願いします。駄目ですか」 時間との睨み合いの展開になるかと思いきや、店員さんがサービス。500円と言う事になります。
 Suicaを出しますが、何やら鋭い突きのような構えで素早い引き。支払いができずもう一丁。店員さんが手を伸ばしてくれて終了。あれ、その場で脱力してしまいました。大丈夫でしょうか。あ、鞄に入れてください、と言うことなんですね。買い物袋にねじねじ青を入れて貰い、この時点で残り20秒。しかしアークX、立ち上がれません。どうしたんでしょうか。驚きのスタンディングダウンで時間切れ、ここで終了となりました。
 バッテリ切れかと思ったら、操縦ミスだったとのこと。なにやら動作が最後まで再生しきれないであれこれと混乱が起きたみたいです。

「やってみたら面白かった。かなりいらいらいらいらいする」との委員長のコメントでした。

No.5 : 533 作業用オートモ(チーム九州)

 さあ作業用オートモが登場です。他と比べさすがにだいぶん小振りですが、小刻みな動きでまずは婦人服のお店を目指します。ちょっとコースがぶれていきます。あっと、後ろに倒れてしまう。なんとか復帰。小さいロボットは路面の影響を受けやすいせいか、ちょっと歩行に苦労しています。やや胴体を伸ばして床の状態を確認し、再度出発…… あっと、脚が。右足首の様子がちょっとおかしいようです。右に旋回してしまうオートモ。画像も保護カバーの影響で、ちょっと画像が不明瞭になってしまっているようです。カメラにお店の人を捉えて、婦人服のお店に到着。作業用オートモがお買い物と言うのはちょっとなかなか異彩な光景。。音がちょっと不明瞭ですが、「ネジネジ ネジネジ」と二回か三回述べてネジネジを購入。1000になります、と言うことで、右腕を伸ばしてお札を差し出します。これは丁度1000円、と言うことで決済。商品はどうされますか、と言う店員さんの申し出に、オートモ長考。ざりざりと言ったあと「お腹に入れて下さい」と言う声。伸びたお腹にねじねじが入り、がくっと胴体が下がります。ちょっとねじねじがはみ出ていますがかなりの収納具合。なんかものすごい渋い声で「ありがとう」と言った後、お店を出て後退しますがやや転倒。やはり足首が弱っているのと、機体のバランスがやや変わったのがかなり響いてしまったか、後ろに転倒してしまいます。残り3分ちょっと、大丈夫でしょうか。今度は前に倒れてしまう。お腹のバンパーでバランスを取りますが、前後にぶれてしまいます。腕で重心のバランスをコントロールし、立ち止まり歩きながらもう一方のお店を目指す。やはり厳しいです。腕を前に突き出してバランスを取り歩いていきますが、スタートラインに戻っていってしまう。腕の素材なんかも柔らかいもので出来てるみたいですね。起き上がりでも素材を上手く使って起き上がっています。
 前に倒れて、次に後ろに倒れてしまうオートモ。時間ぎりぎりでなんとかゴールラインまで到達、片方のお店をパスし、一軒のみクリアでゴール、となります。

 さて、これで競技前半が終了。企業PRが行われています。

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