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2009.05.24

関東組ロボット練習会 in 秋葉原

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 このG3はのちほど登場しますよ。

 この土曜日はひさびさ参加、秋葉原全域のロボットショップをジャックしての広域開催、関東組ロボット練習会でした。
 当日再オープンと聞いていたツクモロボット王国の、オープン直後を狙って偵察しようと当初思っていたんですが、その後一日前倒しで金曜日にオープンしていたと知り、それじゃあ、とゆらゆらゆっくり出かける事に。

 秋葉原、今や人種のるつぼ地区。というわけで、用心のために家にあったマスクを着用して出かける。
 これがまた苦しかったんですが、きちんとしたマスクだったってことなんでしょうね。あとから考えると。ともかくも、いしかわさんが一日詰めるつもりだったと言っていた、テクノロジアさんにまずは向かいます。
 来てみると、いしかわさんがなんだか作業をしている脇で、TOBBYさんが突っ込みを入れているいつもの光景でした。

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 いろいろ組み立て中。いしかわさんは紙を切りだしたり整えたり貼り付けたりしておりました。

「アンタホント工作もの好きだね」
「図画工作は5だったんだ」
「じゃあなんでロボット完成しないんだか」
「ロボットは技術家庭だからじゃないですか?」
「あー、技術家庭は4だった」

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 そんな話をしていたら、いしかわさんの悪巧みの協力者、まさゆきさんがはるばる名古屋から登場。もう一人の協力者である平野さんの登場を待ちます。待ち時間の間、まさゆきさんは自分のロボットの整備点検。

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 しぐさが鳥っぽいです。ペンギンの真似をしてるちびっこみたい。
 分解整備の過程で、というか分解の過程でいろいろ問題発言がありましたが、ここでは割愛します。

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 カツラは人間用。だから恐いんですな……。これはフェイスハガー状態。
 裏返すとカブトガミみたいなことになってそう。

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 今回はほかにも会場がありますが、ここにいていしかわさんの作業を見守っていても、ロボットが動くところを見られる見込みは薄そう。そんなわけで、TOBBYさんにくっついていって、他の会場を見てみることに。
 学生さんチームが多かったので、ほかの会場は大混雑しているらしい、と言う情報を聞き込みつつ、まずはアールティさんをめざします。

 他のところに移動したあとなのか、それほどひどく混雑と言うほどではありませんが、フィールドにロボットが持ち出されてサッカーの練習をしていたり、奥の方で脚の構造の話をして盛り上がっていたりと、活気あふるる様子です。
 小田さんのキノピーも登場。新型キノピー、だいぶ安定してきていました。この日も最初こそ歩行がちょっと不安でしたが、手直しするとぐっとよくなる感じで。

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 タルみたいな胴体の分割線が素敵。

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 小さいボールにはちょっと苦戦していましたが、サイコロならもちろんジャストキープです。
 持って歩いて出目2とかを出していました。しかし、相変わらずキノピーの掌が空いている光景はギョッとします。クリオネの食事するところ見ちゃったみたいな感じで。

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 今日の白眉はこちら。しまけんさんが持ってこられていた、マーキュリーの下半身を使った計算歩行ロボット。モーションではなく動きを生成して歩行するわけです。ノートパソコンと直結して、そちらで演算して動かしている、と言う恰好。

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 じっくり見たのは初めてですが、このマーキュリーの脚と言うのが、実に理に適った美しいつくりをしていて、ちょっとほれぼれ。しっかり作ってあるから、計算できちんと歩かせることができる、としまけんさんも太鼓判でした。
 上半身をつけた状態で実験しないといけない、と言うしまけんさんに、「厚紙使って、表裏に委員長とASIMOを描けば」と実に余計な事を言う自分。

 その場で覚えたいくつかのこと。

【フィードフォワード】

 フィードバックが現在の状況を受け取り、それに対して補正するのに対して、現在の状況と、いまの運動量を鑑みて、将来の結果を割り出し、それが予想通りの位置に落ちるように、事前に制動をかけて制御すること。
 倒れ方を計算して、歩かせるような感じ。

【二関節筋】

 関節二カ所にまたがって接続している筋肉。多関節の肢をなめらかに動かすのに貢献している。天然のリンク構造ということ。

 というようなことをポメラでメモしていて、ちょっとポメラな話題に。
 ポメラは動いているところを見ると、急激に欲しくなる人が多いですね。キーボードの大胆なトランスフォームっぷりは人の心を引きつけます。

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 キーボードと並べるとなおかっこよし。
 この間、しまけんさんがc4cronoさんのアイデアを受けて、「いやそうかな、それはいいな」と呟きながらプログラムを修正する様が、なんか異様にかっこよかったです。しかもそれで歩行かっこよくなってましたし。職人マインドを感じた瞬間。

 ロボザックとマイロボットの流通在庫に思いを馳せながら、今度は最後の会場、ロボスポットへと移動します。
 こちらも大盛況。身の置き場もないほど、とはこのことです。さきほど人が多くなってきたから、とテクノロジアに来ていたくぱくまさんもこちらに。逆に、ぴしいさんは荷物をロボスポに置いて、アールティでしまけんさんと打ち合わせをしていました。この人の移動具合がなんだか面白い。
 イガアさんが奥でなにやら修理をやられていて、GIYさんが不知火をリングに持ち出していました。今日はサッカーコートの真ん中あたりにリングの中央部だけが置いてある、と言う、なんとも折衷な感じの格好。

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 不知火推参。新しいコントローラの操作に慣れようと練習していた様子で、時折今日は操作ミスが出ていました。
 近藤さんの新型、6000番台のサーボを悪魔化(改造のこと)するのかどうかと言う話に注目が集まっていました。
 KENTAさんのザウラーとスパーリング。不知火のリングアウトもあり、試合は思わぬ長期戦にもつれ込んでいました。
 不知火の足払いのような投げ(相手の移動中にひっかけるので、自身は倒れず捨て身制限に抵触しない)や、ザウラーの後方へのパンチなどなど。実戦で見てみたい技がもりもりと。

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 一戦すんだところに、「やっと直った~」とサアガを抱えてイガアさん。ずっと修理のための部品を作られていたみたいなんですが、一体どこが壊れ……

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 真ッ二つですね。こういうこともあるのか……。

 さて打ち上げの相談などいろいろこれあり、再びロボスポットを辞してテクノロジアへ。進捗はどれほどあったのでしょうか。

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 皆さんそれぞれ、ノートなどを持ち出して作業中でした。ハードウェア的な面でいろいろ問題や故障が出てきて、平野さんが困っていた様子。昼間聞いたとき「95%くらい」といしかわさんが言っていた進捗度は、夕方に平野さんに聞いたら「95%くらい」とのことでした。
 ここで驚き。バイクで転んで大怪我をした道楽、さんが、腕をつるしたままなんと登場。「本名バレしたから誰かに呪いをかけられたんじゃないか」といしかわさんが評論する中、赤羽のろぼとまさんに居たと言う情報のあった、うっちーさんもひょっこりとこれまた登場。
 しかして持ってこられたものが、まさに驚きでした。なんと。

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 これはかっこいい! 現代アートみたいなことになっている、ガンダムもといウェーグヴァイザーです。
 今のところ機械が詰まっているのは下半身部のみみたいですが、これは完成して動くところが楽しみですねー。

 打ち上げのときには、頭だけこんなことになってました。

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 さてさて、夕方もすぎてそろそろ良い時間。
 皆さん順次撤収し、各会場から打ち上げ会場のひろしさんへと逐次合流。初参加の方への自己紹介の段階ですでにメートル上がり過ぎとか色々ありながらも、一日、盛況の練習会、これにて終了となりました。

 次は6月の7日に科学未来館でニソコンが、13~14には浅草ROXでKHRの5thアニバーサリーが行われますよー。

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