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2009.11.22

いたばし産業見本市ロボットコンテスト【予選:ジムカーナ】

 さあ、予選はジムカーナです。
 指定されたコースを2分以内に何周できるか、を競う、操縦技術が問われる競技となります。

No.2 豪鬼 (電気通信大学 ロボメカ工房 B)

 まず登場は片腕のロボット、豪鬼からスタートです。
 開始、まずは角度を変えて曲がった、脚がかなり長いだけあって綺麗な動き、旋回が逆方向に曲がってしまった。横歩きが禁止となるのがこの競技。
 あ、ポールが絡んでしまった、くるりと二回転、ポールと分けた、ちょっと行きすぎましたが角度を戻して二本目のポールの周りを慎重に回る、立ち止まって旋回しながら慎重に進んでいきます、ちょっと逸れてしまったがコースを戻した、戻って旋回、やや旋回しつつの前進で一周目をゴール。残り1分を切ったところで二周目に入りました。
 また同じポールに絡んでしまった、ちょっと走って分けて前進する、また絡んでしまった、真正面から絡んでしまう、レフェリーが手助けしてポールと分けた、また絡んでしまう、方向を変えて行きますが、二本目のポールにはどうしても絡まってしまう、なんとか分けたが回りすぎてしまった、方向戻したところで時間切れ。
 時間切れですが、最終周回のタイムも測定するため競技は続行です。二本目のポールを回って前進していく、ちょっと早く回りすぎた、角度を回して前進する、最終コーナー、回った。これでゴール。1周と2分30秒96です。

No.3 デュミナス (ビスコ)

 続いての登場はデュミナス、アナログ走行と足首旋回が出来ないので、ひたすらまっすぐ走るしかないとのこと。そういえば長距離走は今まであんまり見た事がありませんでした。
 開始、まず前進、行きすぎた、あ、その場ジャンプで旋回。なるほど。ポール正面を嫌ってジャンプで旋回し、コース取りをちょっと行きすぎる、やや全体に歩行が行きすぎてしまう感じですが、走りそのものが早いのでカバーしていくと言う感じ。やや位置を直しつつ、割合大回りな構えで一週、50秒。早い。
 二週目に入る、位置を直しつつの前進、二回目は慣れてきたのかライン取りが良く為ってきました、場所を取りつつ、あ、っと、ちょっとずれたか。修正しながら進みます。転倒してしまいポールを倒してしまう、起き上がりは大丈夫。二週目を回り切りたいところ、ロープに引っかかってしまった、転倒。残り15秒、二週回りきった、残り5秒で3週目に突入。結構ポールに絡まってしまうようです。三週目になるとさすがにどんどん動きが良くなってきます。
 三週目のラップは44秒。2週と2分45秒87でした。

 よく見ると、スコアボードの画面にチキチキカウンターって書いてありますね。

No.4 BLACK TIGER NEO (IKETOMU)

 続いての登場はブラックタイガーネオ、さあ開始。
 堅く回っていく、との宣言通り、ジャンプでの角度を変えて曲がっていきます。大きく回って1つめのコーナーを超えて大回りに回っていく、ちょっと2本目のコーナーの向こう側に回ってしまった。斜めにコースを横切りながらのライン取り、さきほどのデュナミスに似た動きが見えます。二つ目のポールを大きく逸れ気味に回った後、三つめのコーナーに一度戻って行く、ここもリング脇ぎりぎりを回って一週、1分22秒。
 二週目に入りました。その場旋回と前進を送り返し、二週目は早い。二つ目のコーナーを回ったところで転倒、ポールをなぞるように起きあがる、ここでタイム修了。三つめのポールに引っかかって転んだところで試走終了。経過時間は2分12秒06、周回数は一周でした。

No.5 ガーゴイル ミニ (吉田ファミリア)

 吉田さんのガーゴイル…… どこがミニなのか全く判りません、ハロウィン仕様のオレンジカラーで登場です。秘策は? と聞かれて、ぶっつけ本番です、と吉田さん。
 開始、旋回しながら進むガーゴイル。上半身が引っかかるのを防ぐため、上体を90度横にひねった状態で進んでいきます。体を曲げてポールを回る、30秒かからず一週。
 そして二週目、そのまま綺麗な動きでスラロームで進んでいきます、あっとちょっと引っかかってしまったが、体をゆすって躱した。絡まってしまいますが、一瞬真横にジャンプして躱す。
 軽快な動きで三週目に突入、4週いけそうな勢いです、ちょっとコースが逸れてしまうが、小刻みな歩行で細かく制御してきちんと歩いていきます、さあまた早くなった、3週目、そして4週目に入った、ちょっと歩くのが速くなった、旋回して一歩横へずらした、最後のコーナーをギリギリ回って4週クリア、五週目に入った。
 着実な動作でどんどん進んでいきます、時間は切れましたが、もうコース半分を超えている、驚くべきスピードです。ちょっとコースを直しながら前進、最後のポールもぎりぎりを躱してゴール。
 なんとの4週、2分24秒01と言うタイムになります。

No.7 竜鬼II (AZM LAB)

 続いては竜鬼Ⅱ、自己紹介から登場です。腕がなにやらツルハシ仕様になっています。足音を立てながら、腕を大きく振って着実に歩いていく竜鬼Ⅱ、小刻みな歩行で角度を直しながら前進していきます、その場ジャンプとスラローム的なやや曲がる歩行を両方繰り出していく、一本目のポールを超えたところでちょっと引っかかってしまいますが、角度を直して前進、角度を直して、二本目へ。
 ちょっと行きすぎた、ロープに絡んだところでレフェリーの手を借りて復帰、角度を直すのがちょっと難しいか、あっと一つめのポールに再び絡まってしまった、ちょっとコースを戻して三つめのポールへ、ここを旋回してコーナーぎりぎりを回って三周目へ、残り15秒。軽快に今度は1本目のポールを無難に越した、タイムアップ、2本目のポールでアウト。
 最後はコーナーに、あっと引っかかってしまった。回った、ここでゴール。2周と2分23秒89となります。

No.8 クロムキッド (くぱぱ)

 続いてはクロムキッド、戦闘用の超大型クローがポールに引っかかってしまうんじゃないんでしょうか、これはちょっと心配なところです。
 さあ開始、いきなり後ろを向いてしまいましたが角度を戻して進む、横歩きでコースを戻しながら前進していく、くるりと下半身だけを回していますが、ちょっとまずい、攻撃モーションでポールをなぎ倒してしまった、角度が回って行きすぎてしまったところでコースを戻し、ポールに体を引っかけてくるりと回りますが、あっとぶつかってしまった、二つめのポールを倒してしまいますが、その間に三つめのポールへ進む、ポールとロープの間を進む事が出来ない、横幅がありすぎる所が仇になってしまっています。
 なんとか旋回、これで一周目。三つめのポールに絡まったままですが二周目に入ります。今度は腕を振りながらの前進で一本目のポールを乗り越える、やや行きすぎましたが、また二つめのポールを薙ぎ倒してしまう、ここでタイムアップ。ロープに腕が引っかかってしまう、くぱぱさんが一瞬操縦を止めかけましたが、競技は続いています。
 なんとか二本目を躱し、三つめの角にかかる、さらっと抜けていった、体当たり気味に回っていってゴール、2分31秒29、1周のトライ。クロムキッド、まさかの苦戦でした。

No.9 ALDIA (電気通信大学 ロボメカ工房 A)

 続いての登場はアルディア、こちらも腕が大きいと言うか横幅が大きい機体です。歩行にはあまり自信がない、と言う事ですが、大丈夫でしょうか。
 開始、後ろ向き…… ではないんですね、逆関節ですからあっちが前なんですね。どしどしと脚を押しつける順調な動きで前進していきます。スラロームで旋回しながら着実に進行していきます。自信がない、と言われていた割には安定した動きで堅実に突破、二つめのポールも危なげなく回っていきます。旋回も綺麗に回っていけています。ちょっと行きすぎた、レフェリーが手を貸してその場旋回、コースを戻して二周目へ、時間が切れてますね、ちょっと行きすぎてポールに引っかかりかけつつも、最終コーナーへ。
 最後まで堅実な歩みを重ね、2分37秒48。と一周でした。

No.10 で・か~る (道楽、)

 一体どうなっちゃうんでしょう、でかーるの登場です。いわゆる、通称が・うぉーく形態を繰り出し…… いきなり繰り出しました、この状態のままスタートです。
 早い、暴れながらのスタート、回りすぎて角度が代わった、反対に回り直した、これはいいんでしょうか、やや曲がってしまっている、ロープだ、ロープに引っかかった、一回転してコースに戻る、なんとも言えない動きで回っていったんですが、起き上がりで転倒してポールに引っかかってしまう、これは大丈夫なんでしょうか、スラローム気味に回って前進、笑ってる間にコースに戻りましたが、旋回中にコースに戻って、ポールに引っかかってしまう、ややコースを逸れたところで最後のコーナーに引っかかって、くるくると何回も回ってしまう、一週はしたんですね、大丈夫そうですね。
 ちょっと回りすぎた所で、くたっと脚が変な感じになってしまった、レフェリーが起き上がらせる途中でまた暴れ出す、走り出したところでぐにゃりと曲がってしまう、大丈夫なんでしょうか、走ってますね、大丈夫かと言われると難しいところですが。
 ポールに絡まって転がってしまう、復帰、うーん、倒れてくたっと足首から脱力してしまう、角度を戻して裏返った、最後のコーナーを回ったというか引っかかったところでな、倒れ込みざみになんとかゴール。
 で・かーるワールドになにもかも持っていたところで、1周と3分09秒79のタイムでした。

No.11 Direstrada Ⅲ (Team c4)

 とにかく赤いダイリストラーダ、ちくわさんがモーション作成、息子さんのあっきーくんが操縦、と言う分担での登場です。機体が小さいのは久しぶりですね。
 まずは慎重に角度を調整しながら前進、しかし二つめのポールのほうに先に回ってしまう、戻ってきましたがちょっと旋回が早すぎた、ポールに真正面から突っ込んでしまって転倒する、ちょっとコースを回っていなかったまま先に行ってしまいます。
 二本目のポールに引っかかって転送してしまう、ちょっと行きすぎた、そこから戻って行きたいところですすが、横にそれてしまった。真っ直ぐ前進、あ、っとまた引っかかってしまった。ポールに絡まってしまった、ぐるぐる回ってしまいますがなんとか回避した、ちょっと違う方から三つめのポールに入ってしまった、やや迷走してしまっている感じ、またポールに引っかかってしまった、ここで残念ながらタイムアップ。
 ゴールに戻っていく、ここでロープに当たったしまいます、最後は転倒して頭がゴールラインを割り、2分19秒78のゴール、0周となりました。

No.12 サアガ (イガア)

 やってきましたスピードスター。二足の白いつむじ風・サアガの登場です。
 猛烈なスピードで一周目、ちょっと一つめのコーンで回りすぎますが、滑りぎみの足のグリップに、操縦の巧み、猛速1周15秒でクリア。
 一つ目のポールを回りすぎてしまう他は、ほとんどものすごい安定性、ちょっと修正。。横歩きで修正しながら二つめのポールを超え、あっと言う間に二週目、まだ1歩も立ち止まっていない、どんどん早くなっていく。
 これは早い、すごいスピードで立ち止まらない、4周目クリア、時間はやっと1分、ずっと歩き続けている、立ち止まらないサアガ、とんでもないスピード、ポールに引っかかっての回転まで利用してどんどん進んでいく、別次元のスピードでどんどん進んでいく、6周目、まだ時間がかなりある、一体どこまで行くのか。スラロームを十全に駆使するサアガ。8周目入った前進未踏の勢いだ、どんどん進んで行く、ここで時間切れしかし立ち止まらない、驚くべきスピードでゴール、7周に2分08秒98!
 圧倒的なスピードスターっぷりを発揮したサアガ、このあとの参加機体にはかなりのプレッシャーがかかります。

No.13 鏑 (mota)

 続いてはメリッサモデル、鏑の登場。
 第一回目のコー名-で、ちょっと転んでしまう、旋回と歩行を組み合わせ、やや引っかかりながらも進んでいきます、慎重に場所を調整しますが、その場ジャンプのあとちょっと後ろに転倒してしまう。角度を変えて進んでいくが、やはり転倒が目立つ展開です。
 二本目のポールを回った、足首が弱いか、三つめのポールに行くところでちょっとコースが逸れた、転倒、最後のコーナーをいま回った、一周クリア。1分30秒。
 二周は行けるか、ちょっと厳しいか。前のめりに転んでしまう。ちょっと機体にパワーがなくなっていたか、それともリングと脚があってないのか。落ち着いた動きで二つ目のコーナーを周り、っと、バランスを崩した、ずっと進んで最後のコーナーをへたりながらも回った、最後は倒れ込みつつ、ゴール。
 ここで3分00秒29、1周でのクリアでした。

No.14 ラムダ・マーキュリー (シマケン)

 続いてはラムダマーキュリー、ドームヘッドのこのロボット、競技会には初登場となります。計算歩行の威力がリング上で見られるでしょうか。
 歩き出した、綺麗な歩行だ。着実な動き、少しずつ角度を変えながら着実な動きで歩いていく、全く危なげのない、重心の安定した動きです。ちょっと膝を曲げた姿勢で、立ち止まらずにどんどん歩いていきます。ものすごく綺麗に動いています、ちょっと横に歩いて躱した、綺麗な動きで前進、1分で一週クリア。綺麗な動きです。
 二週目にかかりました。てくてくと安定した動きでコーナーを周り、2本目のコーナーを回る。三週目に入れるか。入ってほしい。綺麗な動きで、さあ、言った。ちょっとロープに引っかかってしまった、大丈夫でしょうか。ちょっと下がってコースに復帰。
 1つめのポールにかかったところで時間切れ、ちょっとのしのしいした動きで歩行して、2分53秒43。2周のクリアでした。これは上位が期待できそうです。

No.16 スラル (電気通信大学 ロボメカ工房 D)

 続いてはスラルの登場。KHRベースでハンマー状の腕がついているロボットです。
 競技開始、KHR独特の、片足を前に反対の足を後ろに、しゃかっと滑らせるターンを繰り出しつつ、堅実に進んでいきます。角度を慎重に戻して一つめの角を回って姿勢を回復、ちょっと回りすぎてしまか、慎重に慎重に進んでいきます。二つめのポールにかかったところで残り1分、最後の直線に入った、小刻みに進んでいきます、ここで1周クリア、残り15秒。ちょっとコースアウトしつつも、先程から綺麗な動き、着実に着実に進んでいます。やはりこの二周目の方が動きが良くなりますね。最後はちょっと横にすべってゴール。3分16秒ジャスト、1周のクリアとなります。

No.17 ファントム (ブラック)

 続いてはファントムの登場。「ろぼとまさんで練習したので」とブラックさん。
 さあ走り出しました、角度を変えながら前進していく、綺麗なスラローム歩行で、やや大回りに周りながら一周目を綺麗にクリアしていく、危なげのない動きで、一周20秒弱。
 やや大回りしながらですが、止まらない、軽快な動きで進んでいく、非常に早い。二周目もクリア、これは早い、ラップ21秒くらい、あ、ちょっと引っかかった、しかし止まらない。操縦練度が出ています、見事な動きで3周目、ぶれない動かない。早いです。くるりと回ってもう最終コーナー、ちょっと逆にスピンしてしまったがクリア、安定しきった動きでどんどん回って行きます、しかし時間が…… 残り0.02秒で5周をクリア!
 ここで初めて転倒、さすがに2分間動かしっぱなしは厳しいか、最終コーナーを綺麗に回って進む、綺麗にくるりとゴールして2分30秒42、なんと5周のクリアでした。

No.18 ガルー (くまま)

 さあ、こちらも好記録が期待できます、上体はややクロムキッドに対しスリムですが、初挑戦と言うジムカーナはどうなりますでしょうか。
 開始、まず走り出したガルー、斜めに旋回しながら進んでいく、大股に進みながら突破、ちょっとポールに引っかかって角度が変わった、二つめもクリア、あっとポールを股の間に挟んでしまう、後ろに下がってクリア、三つめにかかる、ぐりぐりと角度を曲げていきますが、コーナリングを取り切れないか、手間取ってきましたが1周目をクリア。
 大股に進んで角度を直していく動き、しかしポールには真正面から突っ込んでしまう、最後のポールを引っかかりつつも強引に突破し三周目。
 今度はわりとスムーズに進んでいます、どんどん速度が上がっていきますな、ポールの足下に脚をぶつけるように角度を強引に変えていき、最終コーナーへ、ちょっと起き上がりに苦労しましたが起き上がった、ここで最後は着実に。2分22秒90、2周のクリアでした。

No.19 ストライカー (ひろき)

 続いてはストライカー、こちらも俊足のスプリンターロボットです。旋回は苦手と言うことですが、どうなりますか。
 走り出した、ちょっと曲がりながらも進んでいく、二つめのポールに引っかかってしまいましたが、角度を直して進んでいく、ロープに当たって転倒した、一週クリア。
 スラロームとジャンプ旋回を組み合わせての動き、しかしちょっと回りすぎてしまうか、脚を上手いこと滑らせて前進していきます。戻していった、ポールに引っかかる。まっすぐはかなり早いが、旋回半径がちょっと大きすぎるのが苦しいか、大きく回っていく、回りすぎてしまったか、ゆらめくような動きで斜めに進んでいった。ここを、長めにコースを突っ切るような動きで3周目クリア、どんどんいきます。
 綺麗な動きで3つめのポールにかかりる、ぎりいぎいった、残り3秒で4周目クリア、ロスタイムでどんどんいきます、これも綺麗に回った、ちょっとコーナーに引っかかってしまいますが、最終コーナーをきれいにくるりと決めて2分35秒96、4周となりました。

No.20 エイヴン (電気通信大学 ロボメカ工房 E)

 続いての途上は英文、これもKHRの改造機、腕には大きな木製のアームがくっついています。手とモーションは先輩が作られたのだそうです。
 小刻みな動作でスタート、角度を曲げていく、最初のポールに日かかってしまいますが、うまく躱した。綺麗に小刻みな動きで進んでいく、転んだところからかなり独自っぽいモーションで復帰。真正面からポールに突っ込んでしまいます、なかなか躱していけない。ぎりぎりを躱して小刻みに前進、さあ最終コーナーにさしかかった。ここで一週、残り25秒ほど。
 腕がちょっと引っかかったか、1本目のポールに絡まっている、回りすぎてしまった。ここでタイムアップ、二本目のポールにかかったところ。最後の直線を小刻みに歩いててくてく突破、斜めに脚を擦り出す動きで旋回しゴール。2分41秒64、1周です。

No.21 デシュミット (GR2)

 続いての登場は、この額の三日月形、天下御免のデシュミットです。
 腕を小さく畳んだ動きで、軽快に一つめのポールを大きくクリア、リングの余裕を使い切るような恰好で、ぎりぎりではなく大きく回るコース取りで一週を20秒。
 二週目も大きく回って、これもクリア、ほぼラップタイムが20秒、全く迷いのない止まらない動きで進んでいきます、いやちょっと待ってしまった、しかしすぐに戻る、ちょっと回りすぎてしまうか、やや操縦にぶれが出てきました、大丈夫か。
 ここで三周目、少しラップが遅れた、大きく回りながらのスラローム、コースから多少逸れても気にしないで、戻しながら進んでいく。スピードを殺さない着実な動き、しかしポールに真正面から突っ込んでしまうところが多少あるのが心配か。うまくはまると非常に早い、これは余裕でいけそうだ、ちょっと迷ったがこれで5周クリア、ここでタイムアップ。
 しかしここで初転倒、しかし早い復帰、直線からそのままの速度でスラロームして旋回、2分15秒35となりました。

No.22 虎太朗 (軍曹さ~ん)

 登場は虎太朗。今大会がデビュー戦、初登場との由。直線番長とのことですが、しかししゃかしゃかと動きが非常に速い、ちょっとサアガを彷彿とさせる動きです。
 その場ジャンプで旋回しつつ機敏に動いていきます、ちょっと滑ってしまうのは、足裏とリングが合ってない感じか、ちょっと空転してしまっている、意外に直線に弱いのか、加速していって速度が乗ると、ずるっと滑って後頭部を打ってしまうそんな感じです。なんとか復帰、一週クリア。
 その場旋回しつつ着実にコーナーを超えていく、このままだと二週に行けそうですが、やはり最後の直線にちょっと厳しさが見えます。スピードが乗りすぎると危ないのか、ここで回りきった、三週目に入りました。コーナーを慎重に回ったところで時間切れ、起き上がりながら二週目に、最後の直線、うーん、やっぱりここで必ず崩れますね。後ろにずるっと転んでしまう。
 ここで最終、2周と2分43秒81。安定性に不安はありつつも、非常に機敏な動きを見せてのゴールでした。

No.23 Hercules (電気通信大学 ロボメカ工房チームC)

 電通大最後の機体はヘラクレス、これはキャバリアを思わせる大型のボディですね。昨日完成したばかり、と言う新機体だそうです。
 歩行開始、上体をきゅっきゅっとひねって方向転換しつつ、着実な動作で進んでいきます。絞るような動きで旋回、一つ目のポールに引っかかってしまった、股の間にポールを挟んだままの構えです、ちょっとコメントしづらい状態でしたがレフェリーが分けた、続行です。着実な動きで前進しています。日本目のポールにもちょっと絡んでしまった、全身を絞るような動きで全身し、これで一週。残りは5秒ほど。
 あっと、横に転んで仕舞った。起き上がりは出来ないんでしょいかね、ちょっと部品的なものがこぼれてしまっている感じです。コネクタみたいなものがぶらぶらしている。ちょっとアウト気味にコーナーに入りながら、最後のところで方向転換、これでクリア。1周と2分45秒07のタイムとなりました。

No.24 GAT (クボ)

 最後の登場はくぼさんのガッ………… あれ? 小さい。いつものガットではないです。市販品と言う事ですが、肩周りを改造したKHR-3みたいですね。
 1本目のポールを回ったところで変な方に行ってしまう。ちょっと行きすぎた、ロープぎりぎりのところから後ろ歩きでロープまでぶつかっていってしまう、角度を変えて超えていこうとする、ポールを薙ぎ倒した、腕がもげた、腕がもげてしまった、大変なことになっています。ケーブルで腕をぶらさげてぶらぶら下げています。一週クリア、残り20秒。ものともしないで一個目のコーナーを回ったところでタイムアウト、またゴールのほうに行ってしまいます。ロープのほうに行ってしまう、レフェリーがひねって戻した。ちょっと行き過ぎたところでバックして角度を取りつつ、後ろ歩きで進み最後の直線を越えて、ポールを超えてゴール。1分と2分54秒62でのゴールでした。

 これで全機体の予選出走が修了。ちょっとリング上は集計待ち。
 このうち好タイム8機が決勝進出となります。

 集計出ました。予選通過は以下の8機となりました。

No.5 ガーゴイル ミニ (吉田ファミリア)
No.7 竜鬼II (AZM LAB)
No.12 サアガ (イガア)
No.17 ファントム (ブラック)
No.18 ガルー (くまま)
No.19 ストライカー (ひろき)
No.21 デシュミット (GR2)
No.22 虎太朗 (軍曹さ~ん)

 一位はサアガ、二位はデシュミット、三位はファントムとなります。
 さあ、このあとはトーナメント戦です。


(すいません、決勝の記事はまたのちほど!)

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