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2010.02.21

第2回ヒューマノイドヘルパープロジェクト観戦記【おもてなし競技+・後編】

 ダイドードリンコの自動販売機(あたりつき)が、本当に当たった瞬間を目撃…… しそこねる。残念!(井上さんが当たってたのを惜しいところで目撃できなかった、の意)。
 それはともかく、後半戦開始です。

 最初は近藤科学の企業PRから。これは面白い、KHR-3の頭がネットワークカメラになっている機体です。これはKCB-3WLと言うコントロールボードを使ったKHR。無線LAN機能を搭載しているモデルとなります。
 プロジェクタにはPCの画面が映っていますが、これにはKHR頭部のLANカメラから映された映像と、仮想コントローラが映っています。仮想コントローラでコントロールし、映像を受け取る事が出来る訳ですね。
 モーションを変更する必要もないほど小型軽量であると言う点と、ボードそのものがLINUXを搭載しているのがポイント。開発環境でプログラムを作成し、KCB上で走らせる事で、様々な機能拡張が出来る、と言うのがポイント。USBのホスト機能があるため、多種多様のUSB機器をコントロールできるそうです。
 デモのプログラムとして、白い画像をチェックする機能が。画面に映っている部分のうち、照明が緑の四角い枠で覆われます。ちょっとオートロックオンみたいな感じでした。

 これも面白い活用を随分されそうな感じですが、さて競技は再びおもてなし競技に。キッチンスタジオに三条さんが飛んでいって、競技再開の構えです。続いての登場はドカはるみ。さきほどまでは遠隔操縦でしたが、今回はドカさん自身も、向こうに位置取っての競技となります。

「ポットも持ち込みだったと言う事に感動した」「こちらでは声を出しても操縦者に聞こえないので、ストレスなく観戦できました」「思わず力が入ります」「もっと苦戦すると思っていたら、予想以上に動いていた。遠隔で遠くの人と普通に協業しているのに感心した」と、とさきほどの競技に対して審査員コメントでした。
 ちょっとドカはるみの様子がまだよくない様子。ドカさんとHOLYPONGさんがセッティングと調整を行っています。さっきの要素競技のときは動いていたんですが、首がぐっ、ぐっと動いていました。あ、動いたみたいですね。半遠隔と言う状態での競技になります。プロジェクタに時間がデマし阿。動きのチェック、歩きました。首を動かして足下をチェックしています。
 ちょっと時間がかかりそうなので、キッチン内部の紹介。メインはテーブル、ちょっと離れた壁際に冷蔵庫と電子レンジ、このふたつにはそれぞれ、ユニバーサルハンドルと二次元バーコードが張られています。ドカはるみの目の奥で、なにやら赤い光がちらちら光っています。恐い。超恐い。冷蔵庫の中はお茶と羊羹が…… あれ、羊羹ないですね。羊羹も持ち込みだったんですね。なるほど。お茶の乗っている下の台座はタッパーみたいですが、それにも二次元バーコードが張ってあるみたいですね。
 二次元バーコードはCLUEと言うもので、電動車椅子用の二次元バーコードをロボットに拡張して応用したものなのだそうですよ。と言う解説が張られていました。ここでカメラがドカはるみに戻りますが、HOLYPONGさんが苦戦している様子。どうやら時間がかかりそうです…… ドカはるみ、どうやらトラブルが深刻な様子。ちょっと今日はいろいろまずい感じです。

 ちょっとドカはるみが動けそうにないと言う事で、要素技術の発表に戻ります。
 昨日の競技に出ていた(今日は出ていないのですが)山田耕太さんの要素技術の発表となります。今回はロボットハンドの発表です。
 普及させるためには安くないといけない、安くてもきちんと動かないといけない、と言う事で、持っているのはアームです。指の中に歯車を組み込んで、湯BW尾作り、その指を5本束ねてロボットアームを取り出します。指のコストは、1本あたり160円くらい。指は、これは一個あたり一軸って言う感じなんですかね、指を動かすと、一本ずつぱたんぱたんと畳んでいきます。いっぱいいっぱいな感じの山田さんですが、最後にミニマムサイズの指も取り出し、これで修了となりました。
 西村委員長が手元に持ってきて貰って、しげしげと眺めています。リンク機構ですべての指を動かしているもので、動きの大きさが珍しい、とのこと。この様式は比率を変更する事で、グリップや指を伸ばしたり等が柔軟に出来る、とのことでした。
 今日は昨日作っていたロボットは持ってこられていないとのこと。ダンボール製の四角いバボちゃんみたいな機体だった、とのこと。これは見てみたかった。一方のキッチンスタジオ、無線がうまくつながらないとのことで、まだドカはるみは上手く動いていないようです。有線では上手く動くそうなのですが。

 続いてはダブル技研さんの要素技術。おや、こちらもロボットハンドの発表となりますよ。真っ赤なデザインがちょっと印象的。なにやらぬるっとした感じの動きです。そしてここで級に割り込み、ドカがちょうどつながったようです。「体が動かない」、やっぱり駄目みたいです。もうすこし、ということで要素技術に戻ります。

 パワーポイントで画面に映し出されたしりょうはフレキシブルハンド。なんとワンモーター、この手のひら、1軸なんだそうです。もちろん自由度は1、但し5個まで拡張可能とのこと。中には馴染み機構と言うものが組み込んであり、これを利用することで、1本指で保持動作を行うと共に、凹凸のあるものであっても保持が可能。指は指先にサーボを持たせず、四節リンクで徐々に関節を曲げさせる事で、指の付け根からものを保持する事が可能になる、とのこと。ここで実機が動きます。指をちょこっと動かして、握りと解放を繰り返します。指を開くときに徐々に指が開き、最後に指先がにょいんと伸びるのがかっこいい感じ。現在は手のサイズだいたい実物大ですが、この半分くらいまでは小型化出来る、との事でした。

 道楽、さんからの質問。どの程度のいびつなものまで対応できるのか、と言うことで、まずマイクを持たせる事になります。おお、マイクを保持しました。
 作業に関しては、デモ機ではワンモーターで厳しい状況…… あ、ドカがつながった、と言う速報が! 「早くやらないと……」と言う小林さんの声に、ダブル技研さんの要素技術はここで修了となり、三条さんがキッチンスタジオに飛んで競技を行う事になります。さあ開始。
 まず入ってくるところから。ドカはるみが一瞬遅れて頭を下げ、止まった、あ、自己紹介を喋ったみたいです。握手をしましょう、と言う事で、腕を持ち上げて握手。三条さんが伸ばした腕に、ドカがすっと腕を伸ばして握手をします。ドカの声はこっちの会場まで入りませんね。ドカが「こちらにお座りください」と言われ、さらに「冷たいお飲み物はいかがですか」と。冷蔵庫からお茶を取りに行くドカはるみ。いいんですが、目の奥が光ってるのがやっぱり恐い感じです。ちょっとレフェリーに姿勢を直されながら、はらはらする感じで前進するドカはるみ。はらはらしますが冷蔵庫に、ちょっとずつ止まりながら向かいます。腰をひねって少し進んでは立ち止まるドカ、冷蔵庫の前で狙いを定め、向きを変えて冷蔵庫正面へ。腕を伸ばして前進し…… あっと、間違えましたと言う声が出た様子…… 腕を伸ばして冷蔵庫の扉にアプローチを試みますが、倒れそうになったところをレフェリーが支えます。レンズの前にかかった前髪を絵フェリーが払う。冷蔵庫の前に腕をかざして、扉にアプローチを試みる、あっとカメラのバッテリが危ないようです。バッテリを交換してくれと言う表示が。大丈夫でしょうか。ちょっとドカはるみ、位置を直して、ユニバーサルアームではなく、通常の持ち手を掴んで冷蔵庫を開き、かける。手を離してしまい、扉は閉まります。再度、冷蔵庫の扉に手をかけて、開きかけはするのですが、開ききる事が出来ない。残り時間は3分30秒を切った。手こずっています、冷蔵庫に手こずっている。残り3分を切った。今度は開いた、腕を挟んで保持した、のですが、ちょっと滑った隙に扉がまた閉まってしまう。
 隙間に腕を挟んで扉を開く、のですが、その次の一手が打てないので扉が閉まってしまう。三条さん壮絶にもどかしい感じ。開いた扉に審査委員長判断で、レフェリーがちょろっと手を挟んで、扉を開かせる。開いた冷蔵庫の前に立ち、お茶を睨みます。あ、掴みにいった腕が、冷蔵庫の縁にひっかかってしまう。残り10秒、ここで時間修了。
 続けていいでしょうか、と言う声に、先川原さんは「とりあえず続けて下さい」と言う判断。両腕を前に出し、その状態で睨み合いになります。残念ながら、時間ここまで、開いた扉の前でお茶を睨んだ状態で、ドカはるみの演技は終了となりました。

 続いては要素技術、スギウラファミリーによるダイナマイザーの登場です。プロジェクタには「ヒューマノイドがアウトドアで活動する 人の道具を使い仕事する 実験の数々とその技術」と言うタイトルが。
 バックは雪です。ということで、まず動画の発表から。そのあとは「きゅうりをスライスする」と言うデモだそうです。
 まずはモーグル。ダイナマイザー二号がモーグルの姿勢で突っ込んでいって、画面の向こうに消えていってしまう。続いて始球式の練習、ダイナマイザーが投げて、ロボットが打つ。釣り。ダイナマイザーとレトロが釣り、そしておなじみ、レトロが水面に落っこちます。
 そしてロイターに取り上げられたと言うキュウリのスライスから、芝刈り機を押すダイナマイザー。続いては屋外でタイニーウェーブがサッカーをしていた光景を映し出します。さっきスギウラさん、ハウスクエアの外でやってましたねー。
 そして実機演技はキュウリのスライス。やけに気合いの入った「ダイナマイザー!」と言う掛け声から、始まるのはキュウリのスライスです。あれ。なんだか不穏な雰囲気です。大丈夫でしょうか。三回目の掛け声とともにダイナマイザーが立ち上がり、まず椅子に椅子に座ります。次にスライサーを設置。そしていよいよきゅうりが登場。これを腕で保持して、ゆっくりした状態から級に加速した。すごいスピードで卸し始めます。「低速モードと高速モードですね。さきほど丸さんも言ってましたが」「全然違う!」 ちょうど横で作業中だった丸さんから急先鋒の突っ込みが。最後はきゅうりを放って直立し、ダイナマイザーのテーマソングを歌いながら、自力で歩いて退場していきました。

 ここで丸さんから発表が。組み込み用の無線LANボードでトラブルがあり、ムサシがうまく動いていないようです。今日は無線LAN関係、だいぶむずかしいことになっているみたいですね……。
 ということで、ここでエキシビジョンが行われる事になりますよ。

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