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2010.02.14

関東組ロボット練習会inろぼとま観戦記

 ネット環境と電源環境が両方ある、わりと希有な状況下。
 まだらなかんじになりそうな気もしますが、リアルタイム気味の更新に挑戦してみたいと思います。

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 今日は にぼしの日なので、皆さんともどもチョコを頂戴しました。ええ、どこからどう見てもチョコですね。全く何の疑念の余地もなく。

 今日は16時からプレゼン大会があるのと、ろぼとまさんはチキチキロボマッチ用の放送セッティング状態なので、わりとろぼとまさんの光景は臨戦態勢気味。
 いしかわさんたちは背ティングの準備を着実に進めています。プレゼン資料をプロジェクタで表示できるかどうか確認し、参加者の方が資料を確認しています。たなかさんはyoutubeの動画を紹介。まさゆきさんはなぜか放送事故用の資料を用意していました。

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 壁に直接プロジェクトされる資料。白い壁に結構くっきり出ています。

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 ジムカーナ用のリングには、なぜかザクが。軍曹さんの機体みたいです。

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 リング上で機体の調整、リング脇ではプレゼン大会の準備が進む一方、別の一角ではたなかさんを初めとする皆さんが、多足ロボット大会に向けての議論と打ち合わせを続けています。皆さんの多脚機材もだんだん形になってきて、打ち合わせにも熱が入っています。そしてイガアさんが作ってきたのが、この機体。

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 見ての通りの六足歩行ロボット、なのですが、なんとおなかに車輪がついていて、脚を全部畳むと機体底部の車輪で走行が可能と言う代物です。
 胴体の内部にはすでにBB弾の発射機構、加えてカメラまで搭載済。ポーチに入った小さな画面経由で、ロボットの撮影している画像をリアルタイムで確認可能と言う代物です。周波数帯が操縦用のPS2コントローラと一緒なせいで、操縦するたびに画面にノイズが走るのですが、いやむしろそれがいい、そういう演出じゃないんですか、とおなかいっぱいになっちゃう一品です。あとで動いているところをぜひ載せたいです。

 わいのわいの言っていたら、あとで来られたIKETOMさんが、これまた強烈なものを作られていました。

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 何種類かある中で、きっちり「恋愛発展微妙」を引くいしかわさん。

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 そしてこれが、IKETOMさんが持ってきた多脚機体。ええと、なんというか、五脚型ロボットです。五脚ってずいぶん半端ですが、まあ、とにかく動いているところを見て下さい。

 つまりこんなかんじで、二足ロボットの「首」に相当するところに脚をつけることで、両手両足・首の五本で五脚になっている、と言う寸法です。
 動いている姿はかなり斬新にクリーチャーっぽいというかキビが悪いですが、二足ロボットのキットを最小限改造するだけで実現できる、とわくわく話題が盛り上がります。

 そうこうしているうちにいよいよ16時、プレゼン大会がはじまりますよ。今日のプレゼンターは5人です。

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16:26

 プレゼン大会が始まりましたよ。
 ちょっとしたマシントラブルが発生して、イガアさんが黒い奴で場をつなぎます。仮名でバンガだそうですよ。

 さっきの動画。

 五脚のもっとくわしい動画です。これはなんていうか、こんなふうに動いています。そのうち二脚で立ち上がるのではと言う話に。

 こちらは、さきほどのバンガ(仮名)と五脚の走り回っている光景。
 走行から歩行にスイッチする動作が無茶すぎます。

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16:35

 さて、プレゼン大会開始。放送開始となりました。
 最初にうつるのがせんとくん耳をつけたいしかわさんと言うところがあんまりすぎる。

 今回のプレゼンターは五名。

 たなかさんの「ロボでサバゲ」。
 B作さんの「ロボでチャンバラ」。
 TOBBYさんの「風船を使ったゲームの話」。
 まさゆきさんの「チロルチョコロボット大会の作り方」。
 そしていしかわさんの、「対戦型ロボビリヤード」。以上の競技提案となります。

 まずトップバッターのたなかさんに、マイクが渡ります。

たなかさん:ロボでサバゲ。

 まず最初のプレゼンターはたなかさん。まずyoutubeの動画を参照するところからはじまります。「ロボでサバゲ」のコンセプトに、まずはロボゲームズのメックウォーフェアの動画から。たなかさんの解説を加えます。
 四足の小型ロボットを障害物のあるフィールドに放ち、操縦者はロボットを目視せず、ロボットに搭載されているカメラ越しに周囲の状況を認識、PCに接続したジョイスティックでロボットを操縦します。画面だけ見ていると、どんなウルフェンシュタイン3Dだって感じ。
 BB弾を使っての実弾バトルと、レーザーを使っての射撃競技。BB弾の場合、押しボタンスイッチを機体前面にびっしり配置し、弾が当たるとスイッチが入ってダメージとして計算する、と言う仕組みになっているみたいです。

 ここで動画紹介は終了。プレゼン開始です。

 さきほどの動画で紹介されていた、ロボットによるサバイバルゲームがたなかさんの理想点。すでにロボットによるシューティング系競技にはレーザーを使用したブレイザーがありますが、たなかさんはBB弾による実弾競技を提案します。
 BB弾とレーザー方式による長所短所の紹介から。レーザーは安全で辺り判定がはっきりしている半面、当たり判定などがシステムに依存するため、受光部を同形式で揃えなくてはいけない欠点があります。一方のBB弾は実弾が飛ぶ以上、ある程度の危険性がある半面、システムが簡便でシステムに依存しない利点があります。

 そこでハイブリッド形式として、BB弾を使って弾は飛ぶ半面、当たり判定はセンサーによる判定を行う、と言う形式の提案となります。あわせて、ルールを整備することで安全性を整備します。
 サバイバルゲームの難点として、ゾンビ(自己申告で当たってないと振る舞う)、そしてパワーアップ競争を挙げ、ゾンビ対策は被弾センサーの共通化と装備により実現します。シート型の太陽電池をポリカーボネイトの板で覆い、さらに上からアルミホイルを被せます。この状態からアルミホイルをBB弾を打つと、アルミホイルに穴が開く。すると破けた穴から光が入り、太陽電池が反応して電気を出します。ここである程度以上電圧が上がる事で、ダメージが充分形状されたとみなされ、スイッチが落ちる、と言う塩梅になります。スイッチの搭載位置などは、ルール上で今後詰めていきますが、設計などの仕様はネット上で共通企画を公開する、と言う方向性です。
 パワーアップに関しては、「パワーに意味あいがあまりない」と言うルールにすることで、予防を計る。なんにせよ安全性を第一に、それ以外がビルダーの自主性に任せる、と言う方向性です。

 対戦は3on3の対戦で、FPSやサバイバルゲーム風に、殲滅戦とフラッグキャプチャの二種類を考えられているとのことでした。
 コートの広さはロボットサッカーコートサイズに障害物を配置、BB弾を撒き散らすのでそこのところの対策が重要。
 競技は目視せずカメラ経由。ミニ電動ガンかNERFを推奨し、パワーは0.1J以下。発射装置はいくつつけても構わないが、リロードはロボットが自力でゲームフィールドから脱出することを必須とする。撃破判定はセンサーで行うが、不平等がないようルールで定める。移動方式は二足、多脚、車輪、無限軌道なんでもあり。ただし大きさは適切なもので。
 操縦者・観戦者は、必ず防護メガネの着用を義務化とします。

 ここで実機の紹介。イガアさんのバンガが登場します。
 いきなり車輪からダッシュし、脚を大きく上げて立ち上がる。ツノを前に倒して威嚇し、がっしゃがっしゃと歩き回ります。六足なので真横への移動もお手のもの。
 続いてはしまけんさんの機体がデータで紹介。シグマに銃を搭載した、言わばガンシグマ的存在。ぴしいさんの機体は、車輪の上に銃を横倒しに載せた「ウシガエル」です。もたさんの六足はスマートに立ち上がります。最後はたなかさんの木造脚搭載機、ヒノカグツチ。
 春ぐらいに第一回大会を開きたい、と言う事でした。

 最後に、砲塔部がなくなったガンローラーが登場。脚を外して銃部を搭載していたもので、初心者用に安価に調達できる部品で用意したもの、と言うものです。

 というところで、たなかさんのプレゼンでした。

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16:49

 続いてはB作さんの「ロボでチャンバラ」。

 ロボでサバゲには参加を表明しているが、「やはり日本人ならチャンバラだ」と言う事で、チャンバラができないかと考えてみた、とのこと。
 今の二足はかなりえぐい動きも出来るようになってきたので、剣を握らせるなり装着するなりして剣を持たせて、剣を持ってのバトルを行えないか、と言うアイデアを考えた、とのこと。

 ダメージ判定はタッチセンサーかもしくは風船を使い、一対一を基本にするものの、実力差によっては百人斬りのようなセッティングを行う余地もあるんじゃないかと。
 またロボットを作るきっかけにはロボットアニメがあり、ロボットアニメには必殺技が必須であり、ロボットアニメの必殺技の花形は剣技である、と言う事で。ロボットの必殺技の披露大会と言うのはどうか、と言う提案です。
 操縦者もあわせてのパフォーマンスから、剣に限らず、ロケットパンチや噴霧系など、通常のバトルではルール上不可能な動作を組み込んでの競技を行ってはどうか、と言う提案でした。

 気になる表示。

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 つかみどり。

 ここで質問コーナー。さきほどのサバゲから戻って行われます。
 ショットガンはありか? と言う質問。パワー上限(0.1j)を超えない限りはOKだが、たぶん超えるのではないか。
 直接攻撃はありか? と言う質問。全員OKであれば良いのでは。
 搭載段数の上限は? 全員同じ弾数にするか? 今後の調整で。
 被弾センサーは、タッチセンサー(プッシュスイッチ)では駄目だろうか? 機体の振動でスイッチが入る可能性と、被弾状況を目視しにくい点、全機に同じセンサーを積みたい点から、アルミを使ったシステムを押したい。

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17:15

 続いてはTOBBYさんのプレゼンです。BLACKさんがさっきからずっと鹿のツノをつけているのが気になります。
 プレゼンの内容は、風船を使ったゲームの提案。それはなぜかと言うと、なぜか飲み屋さんの大将に、風船をいっぱいもらったのが原因とのこと。いっぱい風船が並んだ光景。なにを言ってるのかわからねーだろうが俺を何を言っているのかわからねー、と言う事で、悩んだ結果、ロボットの競技に使う事に。どうでもいいことですがプレゼンの資料も何を言ってるのかわからない面白さです。

 前提は「たくさん使う」。と言う事で、沢山使うゲームを考えた。
 ひとつめは「風船かき出し」。イカす名前募集中だそうです。立て板で四角く囲んだエリアに、たくさん風船を入れておき、一定時間でどれだけかき出せるか、と言うスタイル。
 対戦スタイルで、残った風船の数が少ない方が勝ち、となります。立て板で途中で仕切り、相手サイドに入れても構わない、と言う状況です。そして背後方向から悲鳴が。いしかわさんがコーラをばく○つさせたのだそうです。プレゼン中に容赦なく話題を奪っていくいしかわさん。
 枠の高さと材質についてのプレゼンが、どよどよした空気の中継続していきます。ここでCMが入っちゃったみたいですね。
 ろぼとまさんのリング、正方形のリングを4x4で作っているのですが、そのリング一枚が90x90、とのことでした。1/4リングくらいですね。
 団体戦は、拾いエリアをどのくらい対応できるか、と言うエリアの問題との事でした。

 課題としては、風船が割れた場合の扱いと,禁止事項をどうするのか、と言う話。割っちゃうと残数が減るので、積極的に割りに行く場合はどうすればいいのか、と言う話でありました。

 もうひとつは「風船割り」。こちらもいかす(同)。
 こちらはかき出す代わりに、風船を割った数で競う、と言う競技です。かき出しと違って、割った数で勘定してもよいのではないか。基本的にはかき出しと同じフィールド、ルールで構わないものの、どちらが割ったら不明瞭なケースを考えると、別エリアにしてほうがいいのではないか、とのこと。
 かき出すと割る風船が減るので、「かき出さないで確実に割る」事が重要になる、と言う事。
 風船の補充、数nお管理、そして割りやすくするための補充をどうするのか、が問題になるのでは、とのことでした。

 最後は「風船確保」。
 対峙する真ん中にたくさん風船を撒き散らし、一定時間で自陣にどれくらい掻き集められるか、と言う競技。キューブかロボット運動会の玉入れに近いものがあります。相手エリアにある風船をかき出しに行っても構わない。
 エリアはラインを引いて区別するか、コの字型の枠を作って設定すると良いのではないか、とのこと。サッカーゴールみたいな形状、と言う事ですね。
 こちらも、割った風船の扱いや禁止事項をどうするのか、が問題になるのでは、とのことでした。

風船はぎちぎちに詰めるのか?
風船は中で割るのではなく、風船割りエリアを用意してそこで割るのはどうか?
かき出しでうちわや扇風機はありか? →禁止事項としては思いつくけれども、今のところは名言しないでおきたい。
風船を浮かせた状態からスタートさせた競技があってもいいのでは?
三つの競技を混ぜてやってみても良いのでは。

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17:27「

 ろぼとまさんの生CMが挟まります。
 さきほどのPWMサーボつかみ取りについての紹介ですよ。

 つづいては、まさゆきさんのプレゼンです。
 今回の企画に乱入して、チロルチョコロボット大会の作り方として、これまでの経緯を紹介する、と言う企画です。
 最初はロッポの大会から始めて、チロルチョコロボットの外装をつけることを考え、名前も「チロロッポ」と言う事に。但し著作権的な問題が多々あり、黙ってやるのは色々と問題がある。というわけで、著作権をクリアにするためにチロル株式会社にメールを出して許可を求めた、との事。他の方も大会を主催する際には、版権ものの取り扱いには充分な注意が必要ではないか。著作権者への配慮も含め、ルール的にもバトルなどは避けた、とのこと。ロボット大会の規模など懸念材料も残ったものの、許可を貰う事が出来た、との事。

 続いてまさゆきさんからは、実際に提出された企画書(過去の大会で参加した機体、レギュレーション、スケジュール、ルール説明、日程など)の発表が行われました。チロルチョコロボット大会の大会ソングなどの扱いについても、紹介されておりました。
 著作権の話について、表示されている吉日せん○くんについては問題はないのかどうか、とつっこまれておりました。

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17:41

 最後はいしかわさんのプレゼンになります。
 対戦型ロボビリヤードの提案に先立って、ロボット競技の分類から。大きく分けて、格闘戦、球技、武技、競技の四つ。
 書く当選は大きさとパワーが優劣に影響しすぎ、球技はフィールドと団体戦の重要性から、練習やチームアップの問題がある。武技は飛び道具などを使う場合に観客への配慮が必要。そのため、今回は球技にフォーカスして行う事にした。
 まず、対戦型ロボビリヤードの先だって、通常のロボビリヤードのルールから。八角リングのカドに紙コップを8個設置し、制限時間内にこれを順番通りに落としていってタイムを競う、と言う競技です。間違ったカップを落としたり、自機が転落した場合は終了。

 対戦型の場合は、フィールドとロボットを二つ用意し、カップの順番は相手チームが自由に並べ替えて良い。そして自機転落はドロップアウトではなく、スタートラインからの再会とする。
 そして機体性能によって、8個から1~7個にカップの個数を調整してハンデをつける事で、競技同士のバランスを取ろう、と言う事に。このバランスは大会主催者的にも非常に難しい点で、これを機体同士の相対的なハンデ差を設ける(機体にそれぞれ「評価値」をつけて、対戦カードごとにその差をハンデとする、と言うような)と言う形でやってはどうか、とのことでした。

 まさゆきさんからは「なんでツノをつけているんですか」と言う質問。
 いしかわさんの答えは「つけているのではありません。つけられているのです」とのことでした。

 これにて、プレゼン大会はすべて終了となります。

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 TOBBYさんのプレゼン。どうしよう。

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 いしかわさんのプレゼンの最後に出てきた、ハンデ評定についてのルール。

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17:51

 ライブ更新終了。リング上では、ものすごく脚の長くなった新型クロムキッドが登場。暁丸や頭のない小雪とともに、バンガ暴れ回っています。クロムキッドがデュミナスに投げられた! なんか各種部品が飛んでいます。大丈夫なんでしょうか。

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 おうちかえってきました(笑)。
 というところで、試しに随時更新してみた本日でありました-。

 皆さんのプレゼンは面白かったのですが、あんまり集中して聞ける環境、というわけでもなかったのが残念なところでありましょうか。
 多脚は皆さんユニークなものをどんどん持ち出したり完成させてきたりして、稼働し始めるのが楽しみですねー。そんな一日でありました。
 

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コメント

IKETOMUです。散在さん「BT-L15」をご紹介いただいてありがとうございました。ここに掲載されていることをカナダのブログ
Plastic Pals http://www.plasticpals.com/?p=21066

で知りました。Robot Watch がなくなった今、海外でも散在さんのロボットに関連した記事は注目されています。ところで、イガアさんの多脚機とBT-L15の動画を私の海外向けブログ
http://bipedrobotnewsjapan.blogspot.com/
使わせていただきたくお願い申し上げます。

投稿: IKETOMU | 2010.02.15 20:18

 コメントありがとうございます! すいません、リンクが化けていたのでコメント一部修正させていただきましたー。

 plasticpalさんの記事はびっくりしました。まさかカナダの方からリンクいただけるとは、と。イガアさんとIKETOMさんすごいなあと思うと共に、なんだかちょっと萎縮している次第です(汗。うかつなこと書けません。書いてますけど。ああうう。

 動画の件はぜひぜひお使いください!(僕が言うのもおかしな話ですが)。宜しくお願い致しますー。

投稿: sn@散財 | 2010.02.15 22:03

IKETOMUです。動画の使用のご了解ありがとうございます。早速、http://bipedrobotnewsjapan.blogspot.com/
に使用させていただきました。ご確認願います。動画の掲載を始められたのですね。「百聞は一見にしかず」で動画はロボットの情報を伝えるのに最適です。お願いですが、今後はYouTubeにも動画を投稿していただけませんか?海外では日本のロボットへの関心が高いので、折角の素晴らしい動画を世界中のロボット愛好家に公開していただきたくお願い申し上げます。今後はRobotWatchに代わって散在さんのサイトが日本の情報発信の重要なサイトになると思います。

投稿: IKETOMU | 2010.02.16 08:07

 了解です-、確認しました。ありがとうございます!

 動画は…… 今回はたまたま、カメラがあって、電源とLAN環境がお借りできたので、ものは試しに、というところです……。試合や大会に関しては、キーボードの面倒で精一杯で、写真を撮ってる暇もない、と言う体たらくですし。
 とりあえず自分としては、動画は皆さんにお任せして。さしあたりキーボード叩いて、余裕があったらチャレンジしよう、と言う心づもりです……(笑)。

 YouTubeへの投稿はやったことがありませんが、機会(と許可)がありましたら、挑戦してみたいと思います-。

投稿: sn@散財 | 2010.02.16 23:24

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