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2011.01.30

ロボットアスリートCUP2011 in 多摩六都科学館観戦記【その1】

 田無に聳えるくろがねの塔。
 そんなわけで、若干電車の運行乱れなどありましたが、会場に到着板しました。今日はこちら多摩六都科学館で、ロボットゆうえんち によるアスリートカップが行われます。

 すでに会場は皆さん設置済、奥のコースは20m走のコースが設置され、そこかしこに体験操縦のコーナーが展開しております。サッカーの体験操縦は梓さんが、奥の調整スペース、と言うか調整カウンターではではしばさんがマノイの調整を。
 そして一番奥のコースでは、20m走が着々と準備中。今日はこの20m走のほか、ビーチフラッグ、ダンスコンテストと、パフォーマンスコンテストと、4つの競技が行われます。

 さて、20m走は完全自律の短距離走。制限時間2分で、センサー感知でコーナーポールを周り、二周すると言うレースになります。最初の競技が行われている最中でルールが若干コースアウトしてしまい、制限時間は3分で改訂とされます。

1.東海大学ロボカッププロジェクト

 最初の選手、東海大ロボカッププロジェクト。ぎりぎりまで調整されていたんですが、残念ながらリタイア。

2.神奈川工科大学

 最初の競技の機体は2m36cm。青いポールをセンサーで感知して進むように設置したところが、青い服を着た観客の男の子に認識されてしまい、コースアウトで終了となりました。

 20m走は以上2チーム。各チームが計三回計測しますが、残り2回は他の競技の合間に行われることになります。

 次はビーチフラッグが行われます。
 先程コースの説明を省略しましたが、5mほどの長さのコースの両端、中央にパイロン、と言うか円柱型のコーナーポールが置いてあります。
 この競技も完全自律、うつぶせ状態から起き上がり、コースの向こう側にあるコーナーポールを認識し、これを倒すまでのタイムを競います。

1.磯工ウォーカー

 スムーズな起き上がりで歩き出します、ややコースから右にそれつつ前進、コースの向こうまで行ったのですが、オーバーランして壁を見つけ、距離センサーで認識して突っ込んでしまう。突っ込んだモーションで壁に頭から突っ込みますが、競技継続と言う事に。向こうに行ってしまったところから再度戻ってポールを発見する、小刻みに向きを変えて接近、ゴール側から戻ってきてポールに突っ込み、ヘッドバットで倒してのける。自らリカバリの行動で、1分50秒28のタイムとなりました。

2.東海大学ロボカッププロジェクト

 続いては東海大学ロボカッププロジェクト、ロボットのセッティングの後、ビルダーの方がどっかに行ってしまいます。笛の音で動くんじゃないかとか言われていますが、戻ってきました。なにかきついトラブルがあったようですが、チーム監督から「やれ!」と言う気合いの声が。ポールはただ立っているわけじゃなくて、超音波が出てるんですね。これをセンサーで感知してもいいことになっていると。なるほど。
 さあスタート、まずはスムーズに起き上がった、向きを調整して…… しかしどうだ、首が変な方を向いている。ちょっとひょっとこみたいな向きのままで顔が止まっています。首が動かない、この状態のままでセンサーが位置を探しています。上下に呼吸するように位置を取りながら、角度を取っています。アニメイダーさんがちょっと誘導を試みますが、やんわりと注意が。「コース上じゃなければいいです」とルールの弾力的な運用が試みられますが、あっと、捕まえたようだ。コーナーの赤い色を拾ってコースを修正し始めた。一度つかむとスムーズに動いています。ちょっとコースが逸れますが、適宜コースを修正して近づいていきます。あっと、残り10秒のところで見失ってしまった。惜しいところまで行きましたが、これえタイムアップとなりました。記録は3m70でした。

3,東海大学ロボカッププロジェクトBチーム

 続いては東海大ロボカップのBチーム。うつぶせ状態から素早い立ち上がり、しかし首がやはり曲がってしまった、センサーが真上を向いてしまい、ぐるぐる廻ってしまう。首の角度の調整ができないので、真上しか見えなくなってしまったのです。コース脇から許可を貰い、赤いコーナーポールを翳して誘導を試みますが、「映像来てない」と言う声が飛んできます。どうもPCのクライアントもフリーズしてしまったようで、残念ながらリタイアとなりました。

4.神奈川工科大学

 最後の登場、神奈川工科大学のトライ。……起き上がりでいきなりトラブルです、うつぶせのまま起き上がる事が出来ません。電源、まさかのバッテリ切れです。
 立ち上がれないままで競技終了、これでビーチフラッグ予選は終了となりました。

 ここでいったん休憩となり、午後は一時からダンス競技となります。

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