ロボットアスリートCUP2011 in 多摩六都科学館観戦記【その2】

　お昼休憩のあと、ダンスコンテストが行われます。
　ステージにリングが運び込まれ、コースの上にステージが組まれますよ。

「ロボットはあがらないですけど、操作する人があがらないか心配です」と審査員の館長さん。非常にいいポイントを突いたコメントです。

1.ミャノイ

　さて一番手はGIYさん。曲は新曲、「踊るポンポコリン」。ちゃんとJASRACに登録しています、と言う事で、音のテストが行われ、GIYさんの挨拶とマノイGOの紹介の後、いよいよダンス開始。
　途中で、若干曲調と関節の動きが合わせにくそうなところがはあった気はしますが、いい動きのデモでありました。続いてハートキャッチプリキュアのEDもモーションのみ再生していました。著作権的な関係で曲は流せない、歌ってもだめですよー、と言われたGIYさんですが、関節の動きだけ見ていても相当と言うか絶妙ですよなあ。

2.ソマリ

　続いての登場は、ROBOT JAPAN ZERO登場したソマリ。「ハレ晴れユカイ」です。ちょっと序盤んでバランスを崩して介助が入りますが、あれ、こないだ気がつかなかったけど手首のところにサーボが入ってる。よくよく見ているとかなり色々な所が細かく動いてます。瞼も開閉しています。ダンスの後も色々猫っぽいモーションを連動して繰り出しております。子供さんもさることながら、付き添いの大人の人に大人気。
　身長は中型ながら、軸数は28軸。尻尾や手首や瞼（両瞼で1軸）と言う念の入りぶり。完成から六ヶ月だそうです。完成度高いなあ。

「普段は倒れないので、時間があったらもう一度ダンスを見てほしい」とビルダーさんでした。

　両者演技のあと、壇上に並べ、子供達の拍手も交えて審査の評価。観客席からのリアクションは、若干ソマリの方が拍手が多い感じでしたね。というわけで、演技終了となりました。

　このあとは自律20m走の続きとなります。

1.東海大学ロボカッププロジェクト

　さてさて、自律は2チーム、二度目のトライ。カラーポールをコースの脇に設置してスタートです。まずはぐるりとその場で回転して、一回転、左周りにゆっくりと回転して、周囲を認識…………　していますが、その場で回転していましたが、どうも違う方に歩き出してしまいました。コースから外れて、何かを探していましたが、徐々にコースから外れていってしまう。どんどんコースから違う方に歩いていってしまう。色を次々と認識して、認識した色に向けて進む仕組みになっているらしく、最初は深い青を探して移動している様子。うまく捕まえることが出来ず、その場でくるくる廻ってしまいます。つかまえたか。コースからそれてしまっていますが、ともかくゴール側にある青いポールを目指して徐々に歩いていきます。
　残り10秒、青いポールまで辿り着いて、ぶつかって倒した。ここで残念ながらタイムアウト、記録は455cmでした。

2.神奈川工科大学

　この競技は2チームの参加なので、続いては神奈川工科大学のチャレンジ。先程の東海大チームと同様、コース脇に各色の標識を立てて目印としています。コーナーポールの超音波発生器のスイッチを入れて、ロボットに距離の指標を提示します。
　スタートで転倒しますが、起き上がり角度を調整、ちょっと小走りになってしまっているか、走り出してすぐにダウンしてしまう。前のめりに倒れたままで前進のモーション、これは困った。立ち上がりが行えない、そのまま前に延々と前進を繰り返してしまいます。残念ながら立ち上がり認識が行えずリタイア、2度目のトライは終了となりました。
　どうも無線トラブルで、母艦となるPCとの通信がうまくいっていなかったようで、そのためのリタイアとなりました。

　このあとは再びインターバル、2時からビーチフラッグ競技の決勝を行います。

　さて、休憩のあとビーチフラッグのトーナメント戦となります。

1.磯工ウォーカー
　vs
3.東海大学ロボカッププロジェクトBチーム

　今度のビーチフラッグは対戦形式。磯工ウォーカーと東海大Bチームの対決からスタートとなります。
　両者うつぶせになってスタートラインに待機します。開始、まずは先に立ち上がったのは磯工ウォーカー、続いては東海大がつおっと遅れたが、どうした、起き上がった瞬間に後ろに吹っ飛んでしまった。これは起き上がりが入ってしまったか。磯工ウォーカーは二歩ほど進んでは角度を修正する動きで進んでいくが、コースが若干左側にずれていくのが心配だ。一方の東海大チームは無線が切れてしまった様子で動けなくなってしまった、くるくると廻った磯工ウォージャー、壁に向かって体当たりをしてしまった。残念ながらコースアウトとなってしまい、磯工はコースアウトまでの距離が記録となります。
　残り時間内で、まだ立ち上がれない東海大チーム。残り時間はまだありますが、ロボット側の線が切れてしまったため復帰ができない。ここでギブアップ、東海大チームは残念ながらここで終了となりました。

2.東海大学ロボカッププロジェクトAチーム
　vs
4.神奈川工科大学

　続いて二組目のカード、東海大Aチームと神奈川工科大の対決です。奥のコースが東海大。開始、まず最初に起き上がったのは神奈川大、しかし起き上がりに失敗してしまった、起き上がれるか。神奈川大が手間取っている、一方の東海大チームはどうした、仰向けに倒れて動かなくなってしまた。これは同じ症状、東海大はBチームと同じ症状で動かなくなってしまった。
　一方で前に後ろに転がって起き上がりに苦しむ神奈川大チーム、焦点はどちらがより、ほんのちょっとでも先まで進んだのかと言う問題に。
　結局神奈川大もバッテリ切れで沈黙、測定の結果は東海大のほうがほんのちょっと進んでいた、と言う事で、東海大Aチームが決勝進出となりました。

　ここでちょっとインターバル。30分から決勝戦となります。

1.磯工ウォーカー
　vs
2.東海大学ロボカッププロジェクトAチーム

　さて、最終です。最初に立ち上がったのは磯工、しかし僅差で東海大も立ち上がった、横歩きで進む東海大がやや線香、しかし東海大倒れてしまった、磯工も復帰、こちらはちゃんと動き出したが、あおむけに倒れた東海大、倒れたままの状態で歩行し続ける、磯工、十分に距離を稼いだものの、コースの向こうで標的をロストしてしまう。東海大は空転を続けている、客席の方に向かって来てしまった磯工、旋回してコースを取っている。完全に外側を向いて、お子さんを感知してしまった。ここで残念ながら磯工はコースアウト、ここで東海大も空転したまま動作停止し、試合終了となりました。
　決勝は本来のルールであるパイロンからの距離で測定します。磯工は135mm、東海大は383mm。これは短い方が有利（よりパイロンに近づいていた）と言う事で、磯工ガーディアンの勝利となります。

　さて、磯工ウォーカー、勝利となりましたが、クリアするところを見せたい、と言う事で再度挑戦エキシビジョンとなります。
　立ち上がって大きく角度を取り、正面に進路を取った、数歩進んでは立ち止まりを繰り返し、着実に標的へと接近していきます。近づいていった。立ち止まった、直前で立ち止まり、両腕を出して手前へと引き倒した。距離センサーがきちんと機能して、引き倒しでのクリアとなりました。

　他の大学チームと違って画像認識ではなく音響センサーだけ積んでいた、と言う先生に、場合によってはハイテクよりもローテクのほうが役立つものですよ、と言う館長さんのコメントでした。

　このあと3時からは、自由パフォーマンスとなります。
　時間だけが決まっていて、あとは何をしてもいい、と思う競技とのこと。これは楽しみです。