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2019.07.21

【ロボットイベントレポート】第9回ROBO-剣(アーム部門)観戦記【一回戦~決勝】

 さてここは横浜桜木町、神奈川県立青少年センター。平たく言うと、いつものROBO-ONE会場。なのですが。
 本日5月18日は初めての観戦となります、第9回ROBO-剣の観戦にやってまいりました。まず西村会長のご挨拶から。

 ROBO-剣の大会は大きく2部門。すっかり言い忘れましたが、ROBO-剣、と言うくらいで剣道です。固定したアーム型の機体が、自律で対戦するアーム部門、そして竹刀を持った二足歩行の機体が競技する二足部門。
 それぞれの部門で、自律での参加、または操縦での参加が可能ですが、ある程度、大会への参加キャリアを持つ選手は、自律での参加が義務づけられます。

 試合時間は3分3本勝負、2本先取により決着。ただし剣道なので、打ち込む際には、面なり胴なり、どこを打つのかを攻撃側が宣言する必要があります。
 二足ならともかく、アームの胴って、となりますが、各機体には赤・青・黄にカラーリングされた部位が必ずあり、そこがそれぞれ、面、胴、小手となり、そこを打たれた場合、かつ宣言がある場合に1本、となります。
 警告や反則など、罰則にまつわるルールの説明のあと、ROBO-剣、まずはアーム部門からスタートです。

 二試合、棄権の選手がいたため飛ばしたあと、第三試合からスタートです。

一回戦第3試合
No.1089 Swordroid(キタジ) vs No.1098 ととちゃん(A&A)

 ROBO-剣のアーム部門での第一試合。
 先程の書いた通り、各機体は自律と操縦、二種類の制御方法があります。一定回数以上参加の選手は強制的に自律となりますが、それ以外の選手は、自律と操縦、いずれで参加するか選択が可能。
 操縦の場合はさらに細かくルールが分かれてまして。初参加の選手は、普通に機体を見ながら操縦して構わないのですが。すでに参加実績のあるチームの場合、機体や試合を目視することができません。ロボットに搭載したカメラの映像を、ついたての向こうで、PCなどで視聴しつつ操縦するという、遠隔操縦での競技参加となります。
 まあ遠隔とは言うものの、会場のスペースの都合もありますので。実際には、対戦台に背中を向けての操縦となります。

 ととちゃんは左右に軸をずらして動かすことができる機体、二つのカメラが左右に間隔を置いて設置されています。
 対するソードロイドなんですが…… プレゼン資料が画面に。なんと操縦者が発熱のためリタイアとのこと。上司のしばたさんが代わりにプレゼン資料を使って、機体の特徴を説明します。あれ。その。それで試合は……
 あ、試合やるみたいです。よかった。
 開始、直立して狙うソードロイド、ととちゃんが小手を入れて1本、1-0。
 胴体を伸ばして小手を狙うととちゃん、剣先を動かして狙う、小手を落とすソードロイド、これは鎬を削った、さらに小手を狙ったととちゃん、これで2本先取。ととちゃんの勝利となりました。

一回戦第4試合
No.114 コビス(ビスコ) vs No.201 ターンN(ターンN)

 コビスはアーム部門での登場ではありますが、完全な二足のコビスが、台座に固定されている恰好。コビスは目視しながらの操縦。このあとの二足門にも、同じ機体で出場するとのことです。
 対するターンNは自律操縦の完全なアーム型。ちょっとケンタウルスっぽいフォルムです。

 ターンN、画像による学習を目標としているが、まだデータが足りないので今回画像を色々集めたいと。コビスは色認識による制御システムを制作中で、今回は手動操縦での参加となります。

 開始、激しい打ち合い、小手を下から狙いに行くターンN、めーん、どーう、と伸びた声で激しく打ち込んでいく。コビスは上から振り下ろす、お、これは、コビスの面が入った、と言う事で1本、1-0に。
 変化して打ちこんでいくターンNの隙を見て、コビスが上から小手を打って2本。2-0、コビスの勝利となりました。

二回戦第1試合
- vs No.218 ku剣(ku1)

 えー、試合については、対戦相手が棄権のためku剣の勝利となります。
 構造物のような外見のku剣。神奈川大学チームなのでkuとのことです。
 今回のku剣、これまでのROBO-剣参加機体とは異なる新造機体。現在は面や胴を赤や黄色で彩色するというルールですが、将来、面や胴の彩色ルールが無くなった場合に対応できるかどうかを研究するための機体とのこと。
 球形を認識できることは分かったため、面だけなら色なしで認識できる、とのことでした。

二回戦第2試合
No.115 Metallic Fighter(森永) vs No.9 ガルー(くまま)

 続いてはメタリックファイターとガルーの対戦。アーム型のガルーは、下半身と言うか土台部にぐるぐるとクッションのようなものを巻いています。重りなんですかね。
 対するメタリックファイターは、こちらも二足の完全なモデル。土台に固定して、まずアーム型として登場します。
 先程のコビスもでしたけれども、アームとしての、と言うかルール的な「面」の部分は腕に固定されており、メタリックファイター本来の頭部は、ルール的には面ではありません。ちょっとおもしろいですねこのへん。

 開始、大きく振り上げたガルー、縦に構えたガルーに対し、横に薙ぎ払う構えのメタリックファイターですが、ガルーの胴体には当たっているものの、有効な場所にヒットしていない、ばしばしと打ち合いにはなっていますが、有効打にはならない。あれ、待ての指示が出た。メタリックファイターの竹刀の損傷があったとのこと。いったん中断、メタリックファイターの準備が出来たのち再開となります。
 横薙ぎにするメタリックファイターに対し、上から打ちかかるガルー、しかし激しく叩いていた拍子に、メタリックファイターの竹刀が再び折れた! 竹刀の破損は反則扱い、これで反則2回により1本となり、スコアは1-0に。
 再開、横薙ぎに払うメタリックファイター。決まらない、胴が僅かに遠いか、やや仰け反って構えたガルー、ぎりぎりで竹刀が届かない位置取り、メタリックファイターの竹刀を弾く。
 残り3秒、胴が届かない、これで時間切れ。1-0、反則の1本取りにより、ガルーの1本勝ちとなりました。

 試合中、一瞬森永さんが逆胴! と気合をかけたところから、胴と逆胴の説明が行われます。

二回戦第3試合
No.1098 ととちゃん(A&A) vs No.114 コビス(ビスコ)

 続いてはととちゃんとコビスの試合。ととちゃんは遠隔操縦、コビスは目視操縦での対決です。
 開始、静かな入り、ととちゃんの竹刀が伸びた状態、ちょっと距離が近いか、コビスが打ちかかって様子を伺う、面、ちょっと浅かった、今度は入った。1本、1-0。
 再開、直後にコビスが面を決めて、すみやかにもう1本、2-0、コビスの勝利となりました。

二回戦第4試合
No.1087 活人剣(KotoraLab) vs No.91 逡巡(山口自動機械)

 塩ビパイプとアームとで、胴体が二本あるように見える活人剣、さらに伸びたケーブルがスピーカーや非常停止スイッチのある胴体部につながっています。対する逡巡は木製のフレーム、大きく畳まれたアーム部がぐうっと伸びた。
 この逡巡ですが、対象との距離も測定できると言うカメラを使用し、カメラで移した映像を3Dのデータに変えて認識。打撃が有効な場所を計算させることで「どこを打てばいいか」を認識させ、機体自体のデータで補正することで正確に狙っていくとのこと。だいたいそういうお話だったと思います。
 対する活人剣、剣道経験者の経験を生かして、試合中に予測される打ちこみの軌道を、予め組み込んであるとのことです。

 開始、大きく伸ばした活人剣のアームが、なんていうか逡巡の喉元あたりに刺さっているような恰好。打ち合いになりますが、一旦試合を止めた。面の発声が認識できなかったが、有効が入っていた、と言うことで、逡巡に一本が入ります。1-0。
、開始、小手で狙う活人剣だが、逡巡のするりと放った面が綺麗に入った、これで2-0。ソフトタッチで2本目を取り、これで2-0。逡巡の勝利となりました。

 さて、続いて準決勝です。

準決勝第1試合
No.218 ku剣(ku1) vs No.9 ガルー(くまま)

 先程勝ち進んだガルーと、不戦勝を収めたku剣の対決です。どちらも自律の勝負。
 開始、胴で払うku剣、胴を薙いだガルー。止まった、睨み合いから、面と胴をそれぞれ狙っていく。
 胴、押し勝った、ku剣、やや下を打った。睨み合いから、これはどうした、交錯した状態から、部品がぼろぼろと転げ落ちる、ku剣の面その他が取れてしまった。

 部品交換をしていたku剣、調整時間のあいだに修理が完了し、試合続行です。試合的には、これはku剣の反則一回ということに。
 再開、しかしまた同時になにか部品が飛んだ、睨み合いから、打ち合いに変わる、下がって防御の構え。大きく薙ぎ払うku剣、これはちょっと下だったか。睨み合い、下から小手を狙うガルー、面、これは入った! ガルーの胴が入り、これで1-0に。
 さて2本目。きゅっ、と睨み合いになり、打ち込んで大きく構えを下げるku剣、あれ、ここで待ての指示。ガルーの手元から部品が抜けて、竹刀の先の方にすっぽ抜けてしまう。
 反則1回とカウントされ、再開。同時に打ち込んだku剣、睨み合いから、胴、これは空いたところに綺麗に入った、2-0、ガルーの勝利となりました!

準決勝第2試合
No.114 コビス(ビスコ) vs No.91 逡巡(山口自動機械)

 さあ、準決勝の第二試合は、コビスと逡巡の対決。これは面白くなりそう。
 コビスが打ち込んでいく、睨み合いになった、小手を狙う逡巡、竹刀のキャップが飛んでしまった、いったん試合を止めてキャップを直し、さあ再開です。
 これは、コビスの打ち合いの隙に小手を入れて、逡巡が1本、1-0に。
 再開、直後にコビスの攻撃の隙に胴を挟み込み、これで2-0。これで逡巡の勝利となりました。

 さて、これで決勝戦の顔合わせが決まりました。
 ここで一旦、エキシビジョンマッチとなります。

エキシビジョンマッチ
No.1098 ととちゃん(A&A) vs No.201 ターンN(ターンN)

 開始、ターンNが連続攻撃を放つ、ちょっと胴が遠い。ややぎこちない動きで、胴体の軸をずらしつつ、ととちゃんが狙う。
 ちょっと動きが悪いか、大きく場所を使って仕掛けて行くターンN、連打を繰り出していくが、ちょっと遠いか、やや打点がずれているような印象。あー、ここで、竹刀が絡まった、というか、機体に挟まってしまった。

 ターンNのフレームの隙間に、綺麗に竹刀が刺さってしまったようです。良かった良かった、無事に抜けたようです。
 試合再開、面、やはりちょっと遠い、面、ずれた、押し方、時間ぎりぎりで、ととちゃんが激しく打ちこみ始めましたが、そのまま時間切れ。0-0。
 エキシビジョンマッチのため、この試合はここで引き分けとなりました。

エキシビジョンマッチ
No.1087 活人剣(KotoraLab) vs No.115 Metallic Fighter(森永)

 開始、気合の入った面の声とともに強襲、これはちょっと浅かったが、直後に面をもう一本、これが入って1本。
 胴を連打するメタリックファイター、これは連続攻撃と言うことになって有効とならなかったが、やや間を置いてもう胴をもう一発、これが入って2本。
 2-0、メタリックファイター速攻の勝利となりました。

三位決定戦
No.218 ku剣(ku1) vs No.114 コビス(ビスコ)

 さて、つづいて三位決定戦。ku剣とコビスの対決です。
 開始、面を打ち込むコビス、竹刀が絡まった。引き気味に構えたku剣、打ち込んだ胴を横にかわしたコビス、胴を横に逃がした。
 コビスが打ち返し、これがヒット。有効、1-0になる。
 開始、胴の打ち合いから、打ち返した、ちょっと軽かったか。これは、面が入ったと思ったが、ややずれていた様子。
 打ち合い、睨み合いになった、面を打ったあと、引っかかってしまう、コビスの面がなかなか綺麗に入らない。これは、すっ、とゆっくり放ったku剣が胴を薙ぎ払った、これで1-1に。
 打ち込んで低く構えるku剣、連打で攻め込むコビス。連打、様子を睨む、攻撃は当たっているが、面と胴のコールが間違ってしまっていた。攻撃の隙にku剣がするりと打ちこみ、これで2-1。
 2本選手でku剣の勝利となりました。

決勝戦
No.9 ガルー(くまま) vs No.91 逡巡(山口自動機械)

 さあアーム部門決勝戦、ガルーと逡巡の対決、自律同士の対決です。
 開始、面、胴、と打ち込む、ガルーが大きく下がって構え、間合いの外に陣取った。胴、これはちょっと遠い、狙いは正確だが、お互いうまく退避して、攻撃の外で構えている恰好。
 ガルーの胴、ちょっと浅かったか、逡巡の胴が遠い、あともうちょっとなんですが、ガルーの胴が鍔を削る。相手の構えが遠い、攻撃の隙を狙う両者、
 お互い手は出ているが、それぞれの間合いの外に相手が立っている恰好、自力で移動もできないため、膠着状態が続く。
 このまま時間切れ。0-0、決勝は延長戦となります。

 届かないと言うことは判断できるるものの、制止しているよりは打つほうがいい、と判断したため、打ち込みが行われている、と言う説明があったのち、延長戦開始。
 胴、まだほんの少しだけ遠い、ガルーの小手、これも防がれている、打ち合いになって、これは、ガルーの胴が入った、と言う判断!
 これで延長、1-0。ガルーの勝利となりました!

 続いては二足部門です。 

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